Halcon 自制标定板以及标定教程

标定是机器视觉里非常重要的一环，利用halcon12版本的标定助手可以快速进行标定，得出摄像机的内外参数。

 

  一 制定标定板

       标定需要标定板，标定板可以购买halcon自带的规格，也可以自己上淘宝购买标定板，自己生成标定格式。

当你买到标定板时，首先利用halcon的算子gen_caltab()生成标定板描述文件,一行就行

gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板
          
           XNum                 每行黑色标志圆点的数量。
           YNum                 每列黑色标志圆点的数量。
           MarkDist             两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
           DiameterRatio        黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
           CalTabDescrFile      标定板描述文件的文件路径（.descr），是保存文件的路径
           CalTabPSFile         标定板图像文件的文件路径（.ps）

其中，.descr文件为标定板描述文件，.ps文件为标定板图形ps文件,这些数据一般淘宝商家都会给出

for example：一个7x7，实际尺寸50mmx50mm，圆直径为2mm，圆心距为4mm

生成函数就可以这样写gen_caltab(7, 7,0.004, 0.5, '你自己的设定文件路径'，‘你自己设定的文件路径’） 

这样就可以生成下面的文件

二 利用标定助手

拍摄标定图片，最好覆盖相机视野的大小，标定板占视野的三分一，大概左右10-16张左右，另外提一句并不是越多越好。

打开标定助手，选择你刚刚生成标定板描述文件（.descr），焦距，像元这些参数，购买工业相机时都有。

然后选择标定框——>加载——>选择拍好的图片；可能由于图片视野，亮度会造成检测出品质问题，但笔者测试基本不会有太大

影响。

加载后，按一下标定按钮就行了，结果就会出来

 

相机内外参都会出来，接下来就可以做各种测量和世界坐标转换.