halcon相机标定

一、相机标定的目的：

        1、摄像头拍出来的原始图片是存在畸变的，我们需要通过标定来矫正这种畸变。

        2、相机坐标系 到 世界坐标系 的转化，需要知道图片上像素点的距离转化到实际中代表多长。

        3、标定分为内参和外参，内参和相机本身的材质等有关，和其它无关，正常情况下只需标定一次即可。外参和位姿（摄像头和成像平面的相对位置）有关，每次改变都需要重新标定。

二、halcon相机标定流程

1、创建标定板

需要设置标定板的数据。

2、设置相机内部参数的初始值，不同镜头不一样

【焦距，畸变，像素尺寸宽，像素尺寸高，中心点坐标宽，中心点坐标高，图像尺寸】

3、标定板初始化

4、使用标定图像，进行全自动标定

5、获取内参+外参

三、标定方式一：使用标定助手，自动生成代码

基本流程如下截图：

1、新建一个标定

 2、按顺序依次设置相关参数

 3、导出代码，勾选需要的功能插入代码即可

 

四、标定方式二：自己写代码

*====创建标定板
* XNum                 每行黑色标志圆点的数量。
* YNum                 每列黑色标志圆点的数量。
* MarkDist             两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
* DiameterRatio        黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
* CalTabDescrFile      标定板描述文件的文件路径（.descr），是保存文件的路径
* CalTabPSFile         标定板图像文件的文件路径（.ps）
gen_caltab(7,7,0.017,0.47,'0615.descr','0615.ps')
           
*====标定内参
dev_close_window ()
dev_open_window (0, 0, 648, 486, 'black', WindowHandle)
dev_update_off ()
dev_set_draw ('margin')
dev_set_line_width (3)
OpSystem := environment('OS')
set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', 'true', 'false&