1. PID增量公式 e(k + 1) = e(k) - e(k - 1) + e(k - 2) 系数全部忽略 (注: e表示err的意思, 即当前状态与设定目标的差值)
2. 写到这里, 仿佛已经结束。。。, but(万恶的但是。。。)
3.改写公式 e(k + 1) = { e(k - 2) } + { e(k) - e(k - 1) } (交换了一下位置, 加了两对大括号, 仿佛又写了一段废话。。。)
4.吃瓜群众表示, 无图无真相, 上图 (谁画的, 好烂。。。)
5. 利用图片解释公式含义 e(k + 1) : 我需要预测的目标误差 { e(k-2) } 历史积分项 { e(k) - e(k - 1) }近期微分项 即 预测值为历史积分项 + 近期微分项 over
6. 说好了PID与人生, 人生在哪里 一巴掌甩出一个公式
人生轨迹预测 = 历史轨迹( 包含父辈家族的历史轨迹哦 ) + 近期个人轨迹微分( 也就是大爷您的努力啦 )
7. 王校长为何牛B 套用公式:
校长人生轨迹预测 = (建林同志及家属的历史轨迹 , 积分项哦 不是微分) + 校长人生轨迹微分( 微分项很小哦 )
8. PID有了 人生也有了
++over;