导航定位position模块

导航定位position模块

引用自： http://blog.csdn.net/viewcode/article/details/7793002

1. 导航的绝对位置 

普通单点GPS经纬度信息，误差10m-30m不等，看哪种制式的。高精度的GPS能达到2mm-0.22m，2mm使用的相位技术，目前不对民用开放。

而DGPS是针对提高民用精度开发的技术，在地面设定监测站，利用地面已知坐标数据，再加上自身坐标数据，修正精度。在美国内精度达[0.22, 0.67]m.

GPS测距码分为C/A码与P码，C/A码为单载波，且码元长度大，精度就相对低，民用；而P码使用双载波，能测定延迟误差，码元长度小，精度能达0.3米，军用。

http://en.wikipedia.org/wiki/Global_Positioning_System

http://en.wikipedia.org/wiki/Differential_GPS

而GPS一般更新率1次每秒

2. 导航的方位

GPS的方向direction是一个来源；Gyro陀螺仪的数据是一个来源；一般使用kalmanfilter来估计矫正。

3. 导航转向

turn 速率，据GPS direction在某时间段的变化，可以计算出，不过精度可能不高。可以加上陀螺仪Gyro的数据，进行估计，矫正。

一般的turn速率利用陀螺仪就能测量出，但陀螺仪有时会受到温度、漂移的影响，会使测量有一定偏差。

turn速率要求敏感度比较高，即更新速度要求比较快，50ms更新一次。

4. 速度及加速度

GPS能提供速度，不过精度误差约有0.5-1.5m/s，加速度由速度变化可以计算出。

在非分立式导航中，一些传感器的数据，如车轮等，也能计算出速度和加速度，及其他信息。

目前的测量数据都会由误差，所以利用kalmanfilter进行估计和矫正是必须的。

在车辆上，一般提供的信息有车轮、方向盘、陀螺仪、车速及加速度等信息，这些对导航的定位都是有帮助的。

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GPS position fixed， no fix的含义。

1. GPS 的定位需要至少三个卫星的接收信息来完成，当满足三个卫星的接收信息时，GPS接收器就根据卫星的位置和接收时差，计算出当前位置（定位）。这时，可以称为position fixed，而当少于三个卫星的信息，接收器需要继续搜寻其他卫星信息，这时处于Signal searching，GPS位置就是No fix（未能定位状态）。

2. GPS的纠偏。其实是与GPS的经纬度信息无关，而是与中国的国家地图标准有关，以安全名义，所有国内发布的电子地图的实际经纬坐标与实际经纬坐标有一个偏移（大约300-500米），若GPS拿到的经纬度要与地图相匹配，必须要经过一个偏移算法，即所谓的GPS纠偏。

前段时间看到fix这个词，把我弄糊涂了，这次弄清楚了。

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车载导航常用传感器信息：

车轮传感器（变速箱）：车辆的前后驱动方向信息

外部陀螺仪传感器：转角速度信息

yawRate：转角速度信息

gps：base基本信息，卫星数目，信号质量

温度

测速计

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选配：

方向盘转角及转速

3D加速器

尾灯指示信号

应用卡曼滤波器对position进行更精确的校正。

1. 初始化

需要GPS 位置和方向信息，陀螺仪的典型漂移值和大小，车轮的值

2. reset重置，复位

应用校正好的gps，车轮等传感器信息对卡曼滤波器 进行重启。重新进行初始化。

3. 系统噪声

初始化可以用一个较大的值，而后会随着时间而减小，变得稳定。

4. 协方差初始化

用较小的值进行初始化

5. 测量更新

a. 当移动一段距离时，采用确定的GPS位置（信号好，置信度高）进行更新。在低速移动时，不是任何一个gps位置信息就能引发测量更新的。

b. 测量更新需要一定的速度，在静止和非常低速的情况下，无需更新

c. 当系统（主要指导航地图匹配模块）不稳定时，gps信息是一直进行更新的。

GPS位置信息经过卡曼滤波 校正平滑和插值，会得出更精确的定位，卡曼滤波的误差协方差值在10m-50m。

但在与地图道路匹配以后，GPS的实际误差95%的场景下会在5m内。

一般情况下，导航定位的方向的处理：

1. 在离开结构化的道路，或者在低速行驶（< 30km/h）状态下，直接采用卡曼滤波器 融合后的数据；

2. 当在结构化道路上行驶时，导航的方向可以直接采用 道路的 方向。这样，导航界面的显示会更靠谱些，稳定。

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