ROS
kh815
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS学习(三):消息通信过程
主节点管理节点信息,每个节点根据需要与其他节点进行连接和消息通信。在这里, 我们来看看最重要的主节点、节点、话题、服务和动作信息的过程。一.运行主节点 节点之间的消息通信当中,管理连接信息的主节点是为使用ROS必须首先运行的必需 元素。ROS 主节点使用roscore命令来运行,并使用XMLRPC运行服务器。主节点为了节点与节点的连接,会注册节点的名称、话题、服务、动作...原创 2019-03-04 18:28:22 · 1087 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(四):消息格式
消息(message)是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。前述的话题、服务 和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floating point)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”31一样消 息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[...原创 2019-03-04 18:44:40 · 4565 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(五):构建系统
ROS的构建系统默认使用CMake(Cross Platform Make),其构建环境在功能 包目录中的CMakeLists.txt文件中描述。在ROS中,CMake被修改为适合于ROS的 “catkin” 构建系统。 在ROS中使用CMake的是为了在多个平台上构建 ROS功能包。因为不同于只支持 Unix系列的Make,CMake支持Unix类的Linux、BSD和OS...原创 2019-03-04 20:00:29 · 1831 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(六):ROS信息命令
ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、 rosservice、rosnode和rosparam经常被使用,并且rosbag是ROS的主要特征之一,它 具有记录数据和回放功能。运行节点 我们将使用下面的命令,利用ROS提供的turtlesim来了解相关的节点、话题和服 务。在使用ROS信息命令进行测试之前,需要做好以下准备工作。...原创 2019-03-04 20:54:53 · 995 阅读 · 0 评论 -
ROS学习(七):三维可视化工具(RViz)
RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息,可以将 数据进行可视化表达。例如,可以无需编程就能表达激光测距仪(LRF)传感器中的传感 器到障碍物的距离,RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据(PCD, Point Cloud Data),从相机获取的图像值等。另外,利用用户指定的多边形(polygon)支持各种表现形式,...原创 2019-03-04 21:08:40 · 18901 阅读 · 2 评论