ROS学习（七）：三维可视化工具（RViz）

    RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息，可以将 数据进行可视化表达。例如，可以无需编程就能表达激光测距仪（LRF）传感器中的传感 器到障碍物的距离，RealSense、Kinect或Xtion等三维距离传感器的点云数据（PCD， Point Cloud Data），从相机获取的图像值等。

另外，利用用户指定的多边形（polygon）支持各种表现形式，交互标记 （Interactive Markers）可以表达接收来自用户节点的命令和数据并互交的过程。在 ROS中，机器人以URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格 式）描述，它可以表示为三维模型，并且每个模型可以根据自由度进行移动或驱动，因 此可以用于仿真或控制。例如，如图所示，可以显示移动机器人模型，同时可以通过 接收来自LDS（激光距离传感器）的距离值，并用于导航。而且，安装在机器人上的照相 机的图像可以如左下方那样显示。另外，如图所示，可以从Kinect、LRF 和RealSense等各种传感器获取数据，并以三维图像显示。