实时操作系统基本概念

实时系统与非实时系统的本质区别就在于实时系统中的任务都有时间限制。

时间限制有两种：一种是任务的周期性，按一定周期启动执行的任务称为周期性任务。而随机启动执行的任务称为非周期性任务。另一种时间限制为时限，即要求任务在规定时间内完成。

实时系统的特点：

  总的来说实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号在限定的时间范围内作出响应。（它强调的是实时性。可靠性和灵活性）

  从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分为两种：一般实时操作系统和嵌入式实时操作系统。

  一般实时操作系统应用于实时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供了开发、调试、运用一致的环境。

  嵌入式实时操作系统应用于实时性要求高的实时控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的。嵌入式实时操作系统具有规模小（一般在几k-几十k中）、可固化使用实时性强（在毫秒或微妙数量级上）等特点。（即开发环境与运行环境是不一致的）

实时性要求一般有两层含义：时间上同时发生和过程上同时响应。

  要求一：数据识别、数据建立和正确响应必须在规定时间内完成。

  要求二：对外部事件处理的实时性，即实时系统必须能进行分布式或并行处理。

实时系统重要参数：

  系统响应时间：系统发出处理要求到系统给出应答信号的时间。

  生存时间：数据有效等待时间。

  中断延迟时间：计算机接收到中断信号到操作系统作出响应，并完成转入中断服务程序的时间。

  任务切换时间：任务之间切换而使用的时间。

  吞吐量：在一给定时间内，系统可以处理的事件总数。

按外部过程的要求划分实时系统可以分为：软实时系统和硬实时系统。对于软实时系统来说，未能实时完成处理的结果，仅仅是带来了额外的代价，且通常这种代价能够被接受。对于硬实时系统来说，未能实时完成处理是坚决不允许的，它往往导致致命危害。如刹车系统、制导系统。

按系统响应时间划分可以分为：强实时系统（响应时间在100ms、10ms、ms或ms级以下）、一般实时系统（响应时间在s、10s以上）和弱实时系统（响应时间在10s以上或更长&