实时系统基本概念

实时系统(RTOS)是指能及时的扑捉到系统中事件触发或者数据变化，并依据相
关策略及时处理，之后能在时间约束内控制系统流程，并同步所有实时任务的操作
系统。Bamnote[46]给出过实时系统确切的定义，并指出时间性和高可靠性是实时系
统的两个主要性质。根据时间约束的严格程度，实时系统主要分为软实时和硬实时

两类：

(1) 软实时是指系统负载超负荷时，在不对系统造成较大影响的情况下，允许
超过系统时限(deadline)的系统，依据系统任务优先级，最大限度的完成即可。如视
频播放系统，一般情况下视频播放时1 秒钟为24 帧，但是如果出现系统故障或者
其它原因，不能保证24 帧的要求，系统也不会终止运行，视频会继续播放。

(2) 硬实时是指每个任务的时间约束有严格限定的系统，需严格执行系统的时
间约束，如任务运行时超出时间约束，则将给系统带来灾难性的结果。如无人驾驶
汽车的驾驶系统就是硬实时系统，系统必须在规定的时间约束内处理相应的事件，
否则有可能会产生灾难性的事故。RTOS 安全准确的运行，与系统的逻辑设计和时
间约束有关。

随着计算机领域的发展和用户的需求日益提高，实时系统的设计与开发的难度
逐渐增加。实时性一直是RTOS 首要的研究对象，对实时性的验证分析在非模型检
验方向主要有两类方法：
(1) 基于硬件测量的方式，主要是利用硬件如示波器对系统中的实时性进行跟
踪分析，通过硬件来获取系统运行时的变化情况，但该方法精准度较差，且硬件设
备一般较为昂贵，局限性较大。

(2) 基于软件的方式，主要是开发相应的实时性能测试软件如HartStone、
DhryStone、WhetStone 等，对验证分析的实时系统进行如软件插桩等方式测试[47]。
这两种方法都是针对特定的环境下进行的，通用性较差，复用率较低。
目前开发人员已经开发很多应用较广的商业RTOS，如著名的WindRiver 公司
的VxWorks 等。
(1) Windows CE： Windows CE 是微软公司开发的一款多平台的嵌入式操作系
统，可采用多种标准模式，使得产品开发时，可以从一系列的标准模式中进行选择，
使得产品可以定制开发。
(2) VxWorks：VxWorks 是由WRS(Wind River System)开发的一款实时操作系
统。凭借着稳定的可靠性和精准的实时性被广泛的应用于航空航天、军事通信等领
域。
(3) pSOS：pSOS 是IS(Integrated Systems, Inc)利用在实时系统领域几十年的技
术与实践积累开发的一款实时系统产品。pSOS 的设计理念是为开发实现高效可靠、
使用方便的实时软件，支持开发人员自行设计的一款实时操作系统，其每部分都是
自包含的，使得开发人员能够根据自身的需要对操作系统的模块和内存进行配置和
修改。
(4) QNX：QNX 由Bell 和Dan 在IBM PC 上开发，它应用面很广如Porsche 的
音乐和媒体的控制系统、核电站的中控系统以及人工智能坦克的操作系统等。它是
目前X86 平台上最为优秀的实时操作系统。