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RSS订阅原创 Livox Avia 系列（2）——Fast_Lio配置
修改 livox_ros_driver驱动包 中的 livox_lidar_msg.launch 中的广播码。博主的广播码是3JEDJCP0019920，因此我应该输入3JEDJCP00199201。不要修改错了，是第四行的。
2025-05-07 20:57:44
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原创 Livox Avia 系列（1）——雷达测试
这里有个需要注意的是：在前面mid360的教程中，我们使用的是SDK2的驱动，这里是SDK的，因此我们下载livox_ros_driver后不需要作任何修改。便于我们的代码管理，小编将所有关于雷达的代码和算法都放在了Livox这个文件夹下。小编还是喜欢放在Livox这个大文件下。这一步配置过mid360的友友们比较熟悉，博主就不讲了，直接上图。2.2 下载 livox_ros_driver。2. 下载相关的源码和相关SDK依赖包。1. 新建ROS工程目录文件夹。1. 新建ROS工程目录文件夹。
2025-05-07 20:07:35
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原创 T265系列（2）—— 坐标转换
t265_tf_to_mavros.launch，另一个是t265_downfacing_tf_to_mavros.launch.第一个是T265朝前安装的运行代码，另一个是朝下的。注：在运行第三个launch的时候还有另一个选项，launch文件里面有两个launch需要注意，一个是。方法一：打开三个终端分别输入。
2025-04-12 16:10:11
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原创 VINS系列（三）——vins_fusion、mavros建立连接
思考vins_fusion的里程计数据如何发布给px4？这也是实现室内定位的关键。实现这一步只需将vins_fusion里程计数据以话题 /mavros/vision_pose/pose 发布，mavros 收到话题后，转化成mavlink通过TELEM 2传给飞控。于是就完成了vins_fusion和px4的连接。接下来创建发布 /mavros/vision_pose/pose 话题的功能包过程了。
2025-04-12 12:03:36
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原创 T265系列（1）—— 环境配置
T265使用了双目鱼眼相机 分辨率848X800分辨率 30HZ 单色图像 视场角 163° Fov(±5°)，IMU型号为 BMI-055。realsense T265是带有VIO-的双目传感器，双目是160度视场角的大鱼眼哦，轨迹非常的好。T265输出的里程计（话题：/camera/odom/sample）的坐标系与官方提供的图片坐标系有不同。实际测量到的坐标系为，正前方为X_odom轴正方向、左边为Y_odom轴正方向、天向为Z_odom轴正方向。
2025-04-12 11:38:58
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原创 Fast_Lio系列（2）—— Odometry-to-Vision_pose
执行后使用查看话题列表，出现/Odometry话题即为成功运行我们首先要看Odometry的数据是不是正确的，将雷达的正向和飞控的正向对齐后我们就可以开始下一步操作了。x轴的正方向是朝前的，y轴正方向是朝左的。
2025-04-11 19:39:23
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原创 Fast_Lio系列（1）——环境配置
Livox mid360需要使用，而非，主要是因为硬件特性适配、实时性能需求 和 算法设计匹配 三个方面。只有 SDK2 能正确解析 Livox 雷达的原始数据，时间戳同步、多雷达控制等高级功能直接依赖 SDK2。以下是三个文件夹的关系！！！1.2. 安装编译Livox-SDK2注意：可以放在任何地方，博主还是喜欢放在文档的文件夹下2. 编译FAST_LIO工程2.1. 创建ROS1工程2.2. 在文件夹中下载livox_ros_driver2源码
2025-04-11 19:10:27
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原创 VINS系列前篇(5)——双目相机联合标定
新建 camchain.yaml，imu.yaml。参数参考上面得到的multicameras_calibration-camchain.yaml文件，将cam2的部分全部删掉，因为联合标定的时候不需要camera/color的话题，我们只需要/infra_left和/infra_right。大家仅供参考。
2025-02-19 14:46:23
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原创 VINS系列前篇(4)——相机标定
大家还记得这一行代码吗？会生成一个标定所需的pdf。大家去打印的时候A4缩放40%。文件我已上传，所需的友友们自行下载。好啦，我们先进入正文。我们将以下代码放在april_6x6_A4.yaml中，内容展示如下，后续我们标定的时候需要使用。
2025-02-19 11:17:01
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原创 VINS系列前篇(2)——D435i标定IMU准备工作
这部分适用于自我创建不同的标定板的友友们使用，按需选取！！！！tagCols: 6 #April 标签数量tagRows: 6 #April 标签数量tagSize: 0.088 #Apriltag 的大小，边到边 [m]tagSpacing: 0.3 #标签之间的间距到 tagSize#示例： tagSize=2m，spacing=0.5m --> tagSpacing=0.25[-]
2025-01-08 15:34:21
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原创 VINS系列（一）——Vins-Funsion环境配置
这里最重要的就是Eigen，Eigen适用范围广，支持包括固定大小、任意大小的所有矩阵操作，甚至是稀疏矩阵；支持所有标准的数值类型，并且可以扩展为自定义的数值类型；支持多种矩阵分解及其几何特征的求解；（以上代码的目的是将ceres-solver的压缩包解压到当前目录，创建一个ceres-bin的文件，将ceres-solver的编译放在了ceres-bin中，就少了重命名的过程还保留了源代码）如果大家gitclone太慢的话可以先换源，实在不行可以运行以下代码，虽说不是很快，但也比几k好吧。
2025-01-07 19:39:39
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原创 ROS安装——鱼香一键安装
的的搭建，特别是在Ubuntu系统上ROS系统安装时后出现的各种报错以及失败，本篇博客讲述了ROS系统的一键安装过程。对于初学者来说，最难的关卡莫非是。
2024-10-20 10:52:05
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make px4_sitl_default gazebo 遇到的问题
2023-04-28
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