如何使用CANoe12.0，实现利用panel控制电机的转速和方向

1前期工作

1.1基础工作：

（1）使用控制板实现对电机调速和调相

（2）配置控制板进行CAN通信实现收发信息，以及收到信息后执行的功能

（3）配置上位机（canoe）

1.2相关外设：

（1）：控制板

（2）：电机

（3）：任意下载器（推荐Jlink）

（4）：CANoe硬件设备

（5）：电源

1.3预期结果：

实现利用CANoe 上位机对电机进行多档位调速并且能够调节方向

2功能实现结果演示：

利用canoe上位机对电机进行调速调相

3开始教学实现：

3.1控制器驱动电机调速 

        我们可以做这样的实验，以24V直流电机为例，在电机两端接上24V的直流电源，电机会以满速转动，如果将24V电压降至2/3即16V，那么电机就会以满速的2/3转速运转。由此可知，想要调节电机的转速，只需要控制电机两端的电压即可。 而PWM调速相当于对输入电压进行了控制，从而控制电机的调速。

3.2控制板和CANoe之间进行通讯

  （1）配置控制板端能够接收指定ID的报文

  （2）canoe上位机中发送指定ID的报文

  （3）CANoe硬件也是必不可少的；就如同用串口通讯需要有串口线一样。

     如果不会用canoe建议先去bilibili看：会开车的鸟哥的：canoe从入门到精通的视频；

     如果不懂can通讯也可以去看看相关资料

3.3制作canoe上位机

这里重点介绍canoe上位机

因为细讲如何去建立比较麻烦，如果不会请看教学视频，我已将自己创建的上位机置顶，我的上位机只是一个给辅助的作用，如果你想用我的上位机去控制电机，那么你要注意以下的点：

（1）报文ID一定要和控制板中程序接收程序的ID对应起来

  (2)  将CAPL程序中的相关ID 也进行修改

 3.3.1 CAPL中的代码：

speed：

dir： 

3.3.2 keil中的主要代码

{
	if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x0)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x0000);}
	else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x1)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x1000);}
	else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x2)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x2000);}
	else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x3)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x3000);}
	else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x4)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x4000);}
	else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x5)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x5000);}
	else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH==0x6)
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x6000);}
	else 
	{Spindle_WriteAPI_PWMDrive_L(0x7000);}
	
	
	if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DIR==0)
{		Relay_WriterAPI_ON(1);
		Relay_WriterAPI_ON(2);
		Relay_WriterAPI_ON(3);
		Relay_WriterAPI_OFF(4);
		Relay_WriterAPI_ON(5);
		Relay_WriterAPI_OFF(6);
		Relay_WriterAPI_OFF(7);
		Relay_WriterAPI_ON(8);}
else if(gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DIR==1)
{
	Relay_WriterAPI_ON(1);
		Relay_WriterAPI_ON(2);
		Relay_WriterAPI_OFF(3);
		Relay_WriterAPI_ON(4);
		Relay_WriterAPI_ON(5);
		Relay_WriterAPI_OFF(6);
		Relay_WriterAPI_ON(7);
		Relay_WriterAPI_OFF(8);	}
	else
	{}

这里面主要是两个变量：gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DRIVE_SWITCH、gVar_CanInfoAppRx.MOTOR_DIR 当收到外部信号发生改变时这两个变量的值也会随之改变。电机的方向我这边是通过继电器控制的。