《Combined Task and Motion Planning Through an Extensible Planner-Independent Interface Layer》

该论文是 2014 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA)发表的，至今被引用24次。

论文在联合任务和运动规划的问题上做了改进，作者使用了现成的 task planning and motion planning，但是使用一个新的抽象表征和只需要计算在一个高层系和可识别的运动规划中的失败，好处是新方法可以直接建立在大量阅读文献和参考最新进展的基础上。最后作者使用 OpenRAVE仿真器做实验，并评估结果，其中运动规划用的规划器是trajopt。

算法如下：