开源教程 | 树莓派 DIY 波士顿动力机器狗，立省 53 万 RMB

国外小哥 Michael Romanko 利用树莓派3B，伺服电机，液晶显示器，锂电池，PCA9695控制板打造了一只波士顿动力机器狗，成本不到4000元。

通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。

小跑姿态

这种4相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。

步行姿态

这种结合身体运动的8相步态，有助于保持机器狗的平衡和稳定性。

是不是感到有一丝心动？那么不妨接着往下看，拿好这份精确到每个细节的开源教程，拥有自己的迷你波士顿动力狗不是梦。

硬件清单

这只树莓派机器狗基于开源的ThingVerse Spot Micro框架打造。外壳部分由喷嘴0.6的3D打印机制作。

软件程序在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B上实现。

完整开源程序

Mike 给出了自己参考的一个“微型机器狗AI”（SpotMicroAI）社区。SpotMicroAI的教程可谓是“手把手”，撰写教程的工程师几乎提供了组装机器狗的每一步详细，甚至连如何SSH连接到树莓派的方法都有，力求每个人都能看懂。

首先是为树莓派安装操作系统，建议安装PINN，这是一个增强版的NOOBS操作系统安装器。

安装好以后，系统自带SSH和VNC，无需给树莓派外接键鼠，可通过远程方式对其进行调试。

在PINN的众多操作系统选项中选择安装Raspbian Lite。此后将断开VNC连接，全部用SSH连接到树莓派。

树莓派系统自带FTP，为了方便初学者在电脑和树莓派之间传输文件，建议安装FileZilla软件。输入树莓派的IP地址、用户名、密码、端口22，点击Quickconnect即可连上树莓派的文件系统。现在，您可以根据需要从SpotMicroAI拖放文件。

接下来进入最关键的步骤，安装机器狗控制软件，为了简化安装，作者已经写好了脚本，安装过程自动完成：‍

$ curl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash

然后启动通讯总线I2C。打开终端并运行以下命令：

再按照下图的方式将所有硬件和树莓派连接起来：

机器狗外壳的3D打印文件也同时附送，作者建议使用0.6mm的喷嘴，层高设置为0.3mm，可以最大限度地加快打印速度。

完成硬件组装后就是软件调试部分。先下载完整程序：

https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime，

将该文件放在用户主目录下。打开校准工具，对12个伺服点击进行校准，找到机器狗“休息”时电机的初始位置。

$ cd ~/spotmicroai/calibration
$ ./calibration.sh

经过校准后的机器狗，就可以做出各种动作了。

给机器狗尾部安装显示屏后，可以帮我们快速看到机器狗当前的状态。

比如，在上面的面板里，我们能看到树莓派CPU当前的温度、与外部控制器的连接状态、伺服控制板状态，等等。

至此迷你机器狗就大功告成了。如果你不仅想组装它，还想学习更高阶的开发教程，那么可以去看一下Extra里的内容。

未来计划

现在Mike的迷你机器狗只能做一些简单的动作，Mike下一步的计划是让它和波士顿动力的机器狗一样智能。Mike未来的目标是：

• 加入激光雷达，通过SLAM实现房间的简单2D映射。就像原版的波士顿动力机器狗一样。

• 开发自动运动模块，指导机器人围绕感测到的2D环境执行简单任务。例如在房间中导航，并避免撞到障碍物。

• 结合摄像头或网络摄像头创建软件模块，进行基本的图像分类。例如，感知到拳头的闭合和张开，让机器人对某个动作做出特定反应，实现手势控制。

现在已经有人实现了Mike的第一个目标：

如此完整的最佳实践，树莓派官方都点了赞????????????

IoT物联网技术 的小伙伴们，周末操练起来！