参考:
02.Real time obstacle detection on non flat road geometry through v-disparity representation
03.In-vehicle obstacles detection and characterization by stereovision
03.A single framework for vehicle roll, pitch, yaw estimation and obstacles detection by stereovision
13.Complex ground plane detection based on V-disparity map in off-road environment
首先,本部分ppt是由我的师妹王童鞋制作,此处应有掌声~
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一、U-V-Disparity基础知识
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注意,此处的(x,y,z)没有实际意义,其实是(u*Zc,v*Zc,Zc)的简写而已,所以求(u,v)时候需要经过下一步才行:
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其中z=Zc。
二、
地面估计
参考:
02.Real time obstacle detection on non flat road geometry through v-disparity representation