ros1不同版本之间，能编译成功_ros melodic和noetic兼容吗-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/knighthood2001/article/details/143776015

最近，我在使用网上的开源代码时候，作者使用的是Ubuntu18.04，melodic版本的ros1

但是我试了一下，使用 Ubuntu20.04，ros1 noetic版本也是可以实现的。

项目地址：

https://github.com/Geo-JTao/UR5_gripper_camera_gazebo

我把代码clone下来，然后编译，直接通过了。

我不太懂CmakeLists.txt作用到底是啥。

比如这里的是melodic路径，但是我noetic版本，没有这个路径，竟然编译的时候没有报错，直接成功。

在这里插入图片描述

问：cmakelists.txt中/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake是啥意思

在 CMakeLists.txt 文件中，/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 是一个用于设置和管理 ROS 包构建的 CMake 文件路径，特别是在使用 ROS1 系统时，catkin 是一种构建工具，类似于传统的 cmake。我们可以通过该路径来指定一些特定于 ROS 构建系统的行为。

详细解释：

路径解释：
- /opt/ros/melodic/：这是安装了 ROS Melodic 版本的系统路径。/opt/ros/ 目录下存放了你安装的 ROS 各版本的文件和库。
- share/catkin/cmake/：这是 catkin 构建工具的 CMake 配置文件所在的目录，catkin 是 ROS1 默认的构建系统，cmake 目录包含了一些 ROS-specific 的 CMake 模块和脚本。
- toplevel.cmake：这个文件是 catkin 构建系统的一部分，通常用于在一个 ROS 工作空间的顶层目录中进行 CMake 配置。它的作用是为 ROS 包的构建过程设置一些全局配置和管理工具链。
作用：
toplevel.cmake 文件通常会在你构建 ROS 工作空间时由 catkin_make 或 catkin build 命令自动调用。这个文件的主要作用是：
- 设置编译过程的基础环境。
- 配置一些与 ROS 相关的 CMake 变量和宏。
- 通过加载 catkin 的其他 CMake 模块，帮助 CMake 和 ROS 的其他工具协作完成包的编译和安装。
如何使用：
当你运行 catkin_make 或 catkin build 时，CMake 会使用工作空间中 CMakeLists.txt 文件的指令来查找并加载 toplevel.cmake。在该文件中，catkin 会根据不同的参数和设置来确定如何构建包和依赖项。

示例：
如果你在 CMakeLists.txt 文件中引用了 toplevel.cmake，一般是为了确保这个文件被正确地调用。例如：
```
find_package(catkin REQUIRED)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})

catkin_package()
```
这会自动包含 toplevel.cmake 文件中的所有设置，从而配置 ROS 构建系统所需的标准流程。

总结：

/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 是 ROS Melodic 版本中用于支持 catkin 构建系统的 CMake 配置文件，它在构建过程中设置了 ROS 包的构建环境。它帮助 CMake 了解如何在 ROS 工作空间中正确地配置和构建包。

但是很奇怪，根本没有这个路径，因此，上面的所有内容，都实现不了。

问：那为什么我noetic版本的ros，也能使用这句话编译成功吗

这是因为 ROS 1 的 catkin 构建系统在不同的版本（如 Melodic、Noetic）之间基本保持了兼容性，尽管它们对应的是不同的 ROS 发行版本。具体来说，ROS Noetic 版本的 catkin 仍然继承了 Melodic 的构建工具和一些标准配置文件，因此即使你使用的是 Noetic 版本，仍然可以通过类似的方式（例如引用 /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake）来完成编译。

解释原因：

ROS Noetic 与 Melodic 的兼容性：
ROS Noetic 是 ROS 1 的最后一个发行版，它基于 Ubuntu 20.04（Focal Fossa），而 ROS Melodic 基于 Ubuntu 18.04（Bionic）。尽管它们使用了不同的 Ubuntu 版本，但它们的 catkin 构建系统在设计时保留了较好的向后兼容性，尤其是在 CMake 配置和构建方式上。因此，Noetic 和 Melodic 使用的构建工具是相似的，catkin 的大部分基础设施和目录结构是一样的。
catkin 构建系统的兼容性：
catkin 是一个在 ROS 1 中广泛使用的构建系统，它负责组织和管理 ROS 包的构建过程。catkin 的配置文件和工作流程在不同版本之间并没有做大的改变，尤其是在 CMake 部分。ROS Noetic 仍然使用 catkin，并且大部分的配置文件路径（如 /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake）是被保留下来的，这就导致了即使你在 Noetic 中使用 Melodic 的路径，编译过程仍然能够成功执行。
catkin 配置文件的共享：
即使你在 ROS Noetic 中使用了 Melodic 的路径，例如 toplevel.cmake，这些配置文件和脚本仍然可以兼容。ROS 的 CMake 构建系统并没有对不同版本做出完全独立的调整，而是通过一些软链接或者配置保留了对老版本的支持。这意味着，Noetic 的 catkin 构建系统可以在运行时找到 Melodic 的一些配置文件，并根据它们进行构建。

关键点：

路径兼容性：虽然 ROS Melodic 和 Noetic 是不同版本，但它们都使用 catkin 构建系统，且大多数 CMake 配置文件和工具链保持了兼容性。
向后兼容性：catkin 构建系统在 ROS 版本间的兼容性很强，尤其是在 CMake 配置方面。它设计时考虑到不同版本的兼容性，确保在构建时不容易出现因版本差异导致的问题。
默认工具链和配置：即使在 Noetic 中，某些 Melodic 的配置文件也可能被保留，或者路径指向的文件仍然是有效的。

总结：

在 ROS Noetic 中使用 Melodic 版本的路径进行编译成功，主要是因为 ROS 1 在不同版本之间的构建系统（catkin）保持了较好的兼容性。因此，使用 Melodic 的构建配置路径在 Noetic 中也能找到相应的支持文件，并成功编译。

问：但是noetic版本根本找不到路径吧

你说得对，在 ROS Noetic 中，默认的路径应该指向的是 Noetic 版本的 catkin 工具和配置，而不是 Melodic 版本的路径。如果你尝试使用 /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake 这样的路径，在 Noetic 中确实应该无法找到该文件，因为路径指向的是 Melodic 的版本。

让我们来澄清一下可能出现的混淆并找出原因：

1. 不同版本的安装路径不同：

ROS Melodic 和 Noetic 会分别安装在不同的目录下。ROS Melodic 通常安装在 /opt/ros/melodic/ 下，而 ROS Noetic 安装在 /opt/ros/noetic/ 下。所以，Noetic 中的 catkin 相关路径应该位于 /opt/ros/noetic/share/catkin/ 下，而不是 Melodic 的路径。
如果你在 Noetic 中尝试引用 Melodic 的路径，确实会出现找不到路径的问题。

2. ROS Noetic 里的 `catkin` 配置：

如果你在 ROS Noetic 中遇到类似的问题，应该查看 /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/ 下的内容，而不是 Melodic 版本的路径。
一些可能的正确路径包括：
- /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
- /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake

3. 解决方案：

确保你在使用 Noetic 时，所引用的路径是基于 Noetic 的。例如，尝试查找以下路径中的 catkin 文件：
```
/opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
```
如果你之前复制了 Melodic 相关的路径到 Noetic 的工作环境中，那就需要进行更正，引用适合当前版本的配置文件。