knighthood2001

安装后才能够使用，除了可以写在launch文件中，你也可以直接在终端运行。有时候，我们可以看到别人的代码里面有这个，但是这个是需要安装的。这样你就可以通过可视化操作，获取到关节的位置信息。

启动gazebo一些模型爆出Failed to load joint1_position_controller 错误，可以尝试安装control以及controllers。这个问题还真会出现，大家可以试着用这种方法去解决一下。我在安装这两个库后，就没出现这个问题了。

初始化一个 ROS 节点。订阅一个名为的 ROS 话题，获取消息。将收到的点云数据（）转换为 PCL 格式。将转换后的点云数据保存为.pcd文件。通过日志输出保存成功的提示信息。

ros@ROS:~/下载$ rosrun pcl_ros bag_to_pcd ditie.bag /x_points /ditie。使用导出点云bag为pcd文件的时候，在下载目录下之间使用这个命令，想让他自己创建ditle，发现报错。具体做法，就是找个别的路径，比如。

hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32hz:=10lasers:=32这是一个 Xacro 宏定义标签，用来定义一个新的宏，之后可以在 URDF 文件中多次调用。宏的名称是HDL-32E，意味着这是一个用于定义Velodyne HDL-32E 激光雷达的配置宏。这部分是宏的参数列表，包含了多个键值对的配置项。

当你依葫芦画瓢后，也就是将能够实现联合仿真的代码，修改到我们的项目中，万分期待能够实现联合仿真的时候，问题就来了，gazebo中根本不会动。此外的话，除了看博客，还得去找能够实现联合仿真的代码仓库，看着其中的项目架构，一步步体会，初学者的我深有体会，光有博客，其实用处也不是特别大。所以对于初学者，这块给我们的兴趣是很大的，因为联合仿真有很多实际意义，也需要这么做，但是，难度也是很大的，尤其是，不太懂ros中的那些控制器、、、。但是，我找了几个能实现的项目，然后尝试迁移其中的内容，也就是依葫芦画瓢，但是，

如果赶时间，可以看文末正确方法。

阅读其中的readme，你按照这个教程来，是能够编译成功的。，你可以试试跳过这个命令，之间运行下一个命令，看看能否提示。这个项目包，我觉得很多包都是用的这里面的urdf模型。以下是readme的编译过程。，如果可以的话，你就直接。

另外，Gazebo官方还提供了另一种命令行方法，也可将实现urdf转sdf。在urdf所在目录下打开终端，执行如下命令。其中my_model.urdf是原urdf的名称。使用常规方法将.urdf加载到Gazebo中后，再将其另存为一个单独的.world文件。此时sdf格式的模型就完整地保存在.world文件的元素下了。由于sdf是Gazebo的原生格式，因此.urdf转.sdf是比较简单的。

如果你在旋转关节进行测试，就不会这么直观，因为旋转涉及到rpy，以及往哪转是正方向。大家看一些视频的时候，可以发现，导出的时候，在轴的部分需要把-1改成1。其实也很简单，只需要取反就行，也就是正数变负数、负数变正数。如果你这里没有改过来，你就需要取urdf文件中修改了。

在 ROS 中，元包是一个不包含任何实际代码的包。它通常只是一个包含多个子包的包，并且通过。

ROS 参数服务器是一个方便的工具，用于存储和管理 ROS 系统中的全局配置参数。它支持动态获取和设置参数，并在不同节点之间共享这些参数。你可以通过参数服务器来简化机器人的配置管理，尤其是在需要动态调整配置时非常有用。

如果你使用的是液压系统进行推进，并且运动是沿直线进行的，并且存在位置限制（例如活塞行程的最大值），那么prismatic（滑动关节）类型是最适合的选择。

是 ROS Melodic 版本中用于支持catkin构建系统的 CMake 配置文件，它在构建过程中设置了 ROS 包的构建环境。它帮助 CMake 了解如何在 ROS 工作空间中正确地配置和构建包。但是很奇怪，根本没有这个路径，因此，上面的所有内容，都实现不了。问：那为什么我noetic版本的ros，也能使用这句话编译成功吗这是因为 ROS 1 的catkin构建系统在不同的版本（如 Melodic、Noetic）之间基本保持了兼容性，尽管它们对应的是不同的 ROS 发行版本。

但是我试了一下，使用 Ubuntu20.04，ros1 noetic版本也是可以实现的。作者使用的是Ubantu18.04，melodic版本的ros。今天想着跑一些ros1 gazebo机械臂相关的项目。说明环境还是没有问题的，ros1 noetic党狂喜。在rviz中也能看到具体模型。2.gazebo下仿真。

昨天晚上，我下载了solidworks2020，然后安装，发现打开不了，说明自己安装有问题，然后早上卸载了其中一些文件（这些文件太大了，回收站放不了，因此之间删除的），导致通过控制面板进行删除solidworks2020失败（因为缺文件了，而且回收站也没有这些文件），然后经过我一大堆操作，将缺失的文件恢复了，你可以通过重新双击setup.exe去选择修复文件。在我修复成功后，软件就能够完全卸载了，当然卸载软件，也建议大家看视频，因为设计到一些内容的勾选，目的是去修改之前修改的注册表。，然后就出现这个问题。

包，这是 ROS 中用于处理点云数据的库。常见的传感器包括 LiDAR、RGB-D 相机等。我试过了，这个保存的文件夹你不需要创建，他自己会给你创建。yourbagtopic：你的bag文件对应的topic。yourbagname.bag：你的bag文件。你有多个话题，就可以多运行几次这个命令，比如。当你执行了上述命令后，点云数据将被保存为。outputpath：pcd点云保存路径。来提取点云数据并将其保存为。文件中有点云数据话题，例如。如果你需要查看的话，可以使用。文件中的点云数据导出为。

有时候，我们在gazebo中插入雷达，想要获取其中的点云数据，这时候就可以使用rosbag录制，然后将录制的bag文件，转换成pcd文件。在 ROS 中，使用rosbag录制特定话题的数据非常简单。

当你自己需要设置一些link、joint时候，就需要给这些link之前，绑定joint，此时需要搞懂xyz，否则就会出丑。也得不出你想要的结果。我这里一直在调xyz大小。调好后如下。

前言上手东西最快的方式，就是阅读人家的源码。因此今天来阅读威力登的VLP-16雷达。具体内容今天讲的是VLP-16.urdf.xacro源码。<?xml version="1.0"?><robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="VLP-16"> <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926535897931" /> <!-- 定义了

看了很多urdf、xacro文件的编写，每次看了都觉得自己会了，然后自己写一点，就是废物了。在我这里的案例是，我在一个大方块上面，添加了两个VLP-16的雷达，然后我想获取雷达扫描的数据但是打开rviz后，导入模型以后，发现没有相关的话题可以导入，我一直以为在urdf或者xacro文件中，有开启雷达的相关代码，然后一直没成功。因此我搜了好久，也郁闷了好久。可以发现，自己有时候看了很多东西，但是自己学的还是不透。

最近一直在研究launch文件，因为这是初学者绕不过去的坎。

对于初学者来说，编写launch文件也是一件难事，因为有gazebo、rviz这两类工具，然后还有urdf、xacro模型文件，针对不同的方式，launch文件就有不同的写法，初学者表示很绕，因此，我这里记录了一下。

我目前发现，github上的ros项目，很多都不适合初学者，他们只说了自己这个项目，没有说自己这个项目依赖于其他人的项目，就导致你下载下来，catkin_make的时候，报错了，然后你就不了了之了，因为初学者根本看不懂这些。项目地址：https://gitee.com/rugels/simulation_unitree首先进入该目录，如果没有，自己创建一个然后你在下载这个项目由于里面涉及到velodyne雷达，因此需要下载相关代码。

宏定义宏定义类似于函数实现，提高代码复用率，优化代码结构，提高安全性。定义了一个名为rplidar的宏，params允许传入参数。在这里，prefix默认为laser，可以在调用宏时传入不同的前缀。这个 XACRO 文件提供了激光雷达模型的详细定义，适用于 ROS 和 Gazebo 仿真。使用宏可以方便地复用和配置不同的激光雷达实例，提升了模型的灵活性和可维护性。如果你需要进一步修改或扩展这个模型，只需调整相应的参数或添加新的功能即可。

使用rviz打开rviz。

这是launch文件内容

最近的话，一直在使用ros。因此需要知道如何创建包，并且把主要的依赖包给导入进来。将替换为你希望创建的功能包名称。此命令将创建一个新的功能包，并自动将指定的依赖项添加到和文件中。

今天发现，学着学着，就有点通了。最近，一直在看，在学，看吐了，休息，休息好了再看。发现学这个，你得先通来一遍，然后就是具体细节的填充，比如，最开始，你就不要去关注urdf文件，到底是怎么写的，只需要知道他只是盛放你要实现设备的文件，我们只需要编写launch文件导入即可，初学者，不必要绕进去，非要搞清楚里面每一个xml格式的含义。

如图，如果你不给机械臂的基座进行 固定，在gazebo中打开模型 ，就会导致，由于重力原因，机械臂摔倒了，这不符合我们的原意。我采用的方法就是，在urdf文件 中，添加一个world的link，然后将基座与world进行fixed。这样，就固定 好了，不会倾倒了。就是你机械臂的基座。

目录前言创建包创建launch和urdf目录编写urdf和launch文件运行前言需求：假如你有一个urdf文件，你想要在gazebo中打开。比如：myarm.urdf文件如下<?xml version="1.0"?><robot name="myarm"> <link name="arm_base_link"> <visual> <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.09"/>

最近一直想使用gazebo加载urdf文件，找了很多网上教程，都是直接给出urdf文件，然后进行讲解，然后进行编写launch文件，运行。但是对于初学者来说，貌似少了一步，就是使用gazebo的GUI编写一个小demo。

我在gazebo中修改了圆柱的大小，但是发现，外面有一圈残影，最开始不知道是啥。现在才知道，这东西是在碰撞选项卡里面设置的，外圈这个残影，就是实际碰撞的位置。通过设置这个碰撞，就能实现实际的功能了，也就是碰到轮子后，才算碰到。

从指定路径加载 URDF 文件，定义机器人的模型描述。启动一个空的 Gazebo 仿真环境。在这个环境中生成并显示名为mycar的机器人模型。这样，开发者可以在 Gazebo 中看到并测试所描述的机器人，进行仿真和调试。

设置机器人的描述信息（启动机器人状态发布器，定期发布机器人状态信息。启动 RViz 可视化工具，加载特定的配置文件，以便可视化机器人模型。启动一个关节状态发布节点，用于模拟和发布机器人的关节状态。也可以将其改成命令行输入的命令# 启动 robot_state_publisher 节点 rosrun robot_state_publisher robot_state_publisher _publish_frequency: = 20.0。

私有参数：在 ROS 中，节点可以有其私有命名空间。使用前缀定义的参数是节点特有的，不会与其他节点的参数冲突。每个节点都可以通过其名称空间访问这些参数。

最开始，是运行终端，但是如果需要运行好几个命令的时候，需要打开好几个终端，会很麻烦，然后，就是将终端的命令写到launch文件中。好处就是，运行一个launch文件，就能运行好几个终端命令。

只需要 简单设置这四步。

在使用ros运行slam算法的时候，运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch和rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag中的某一条指令的时候，发现rviz启动后，里面没有内容，并且闪退。我尝试关闭vmware中的3D加速，重新运行，发现就可以了。但是缺点就是，运行这个的时候，有点卡。

接下来 就是得让小车动起来 ，看看建图的效果。这时候需要一个rviz窗口来查看输出的地图。首先使用ctrl+c，终止程序。这里使用前人搞好的包。终止gazebo所有进程，重新来。