论文: Accurate Scale Estimation for Robust Visual Tracking
Martin Danelljan, Gustav Häger, Fahad Khan, Michael Felsberg. Accurate Scale Estimation for Robust Visual Tracking. In Proceedings of the British Machine Vision Conference (BMVC), 2014.
一、引言
论文中主要描述了一种在视觉跟踪中精准的尺度估计的方法,基于此尺度估计方法提出了DSST(Discriminatiive Scale Space Tracker)算法。该算法分为位置滤波器(Translation Filter)和尺度滤波器(Scale Filter)。这种精准的尺度估计方法可以和任意其他的没有尺度估计的跟踪算法结合。下图是作者给出的算法的效果。
DSST算法采用判别相关滤波器(discriminative correlation filters)来确定位置信息,使用文中提出的尺度估计方法确定尺度信息。
二、Discriminative Correlation Filters
位置估计的方法基于MOSSE跟踪方法,算法通过学习得到一个位置的相关滤波器,用这个滤波器来确定目标在下一帧的位置。
MOSSE滤波器使用一组灰度图像块 f1,f2 , f3 ….ft作为训练样本,对应的滤波器的响应输出为g1 , g2 , g3 …. gt (通常用高斯函数构建得出) 。最佳相关滤波器ht需要满足下式。
其中 fi,gi ,ht的均为 M x N 的矩阵,星号代表循环相关,第二个等号根据Parseval定理得出。大写字母代表相应的离散傅里叶变换(DFT),上划线表示复共轭。上式最小化结果可得: