珈若-CSDN博客

原创 sed命令

目的：将包含某一字符串（jpg）所在行的下一行替换为空白行。1、删除所在行sed '/stringA/,1d' test.txt d表示删除删除所在行及其下一行：sed '/stringA/,+2d' test.txt2、删除所在行的下一行sed '/'stringA'/{n;d}' test.txt n表示下一行3、替换指定字符sed 's/stringA...

2019-12-19 17:50:47 104

转载使用G2O库时编译错误

编译时出现如下错误：CMake Error at CMakeLists.txt:11 (find_package):By not providing "FindG2O.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project hasasked CMake to find a package configuration file provided by "G2O",...

2019-08-16 14:51:45 782

原创 .g2o文件数据格式

在学习高博slambook/ch11/pose_graph_gtsam.cpp时不清楚其调用的sphere.g2o文件中每项数据是什么,导致看不懂代码,查阅资料后明白了其各项含义,现在记录一下.1.顶点VERTEX_SE3:QUAT点的索引值点的坐标四元数形式的相机位姿...

2019-08-15 16:48:38 2182 1

原创 BA求解

在之前接触SfM和SLAM时,对于后端优化的实操不多,对于图优化的理解也仅局限于"顶点为待优化变量,边为约束"这种基础理论层面,没有关注过图优化的求解.因为最近在做BA的优化,所以第一步必须要搞清楚BA问题的常规求解方法. 这里主要参考贺博的资料:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47686523,简单记...

2019-08-14 19:52:40 852

原创 SfM及BA优化论文列表

论文列表梳理1.BA优化(1)A Consensus-Based Framework for Distributed Bundle Adjustment(2016,cited15)(2)bundle adjustment in the large(2010,cited308)(3)Discrete-Continuous Optimization for Large-Scale St...

2019-08-14 16:13:08 953

原创分布式BA调研

对分布式BA的调研主要是为了解决大规模(大型景点,城市)场景重建问题. 接触三维重建时间不长,如果下述表述有错误,望指正. 现在成熟的开源重建项目(如COLMAP等)多为增量式重建系统,即逐帧进行位姿调整和地图点恢复.这意味着要求解当前帧位姿就需要保留前面所有帧的信息(相机位姿和地图点),并根据这些信息进行优化,这对于图片数量达上万张的大规模场景是非常有挑战性的.大规...

2019-08-14 15:48:13 558

原创 win10 .net framework 3.5无法安装错误代码0x800F081F

复制链接：http://download.windowsupdate.com/d/msdownload/update/software/updt/2015/11/microsoft-windows-netfx3-ondemand-package_421a25bf409692045d1cbfab0d99f8def8d95d3f.cab将下载的文件复制到复制到 C 盘的 Windows...

2017-04-13 09:31:05 45963 23

原创 utorrent下载速度慢

问题描述：使用校园网从bt下载东西时下载速度特别慢，最高速度只有三四百k，检查磁盘使用百分比并不高，utorrent中磁盘统计的缓存只有十几M。解决方案：打开网络属性，我用的是网线，属性如下所示。点击属性。点击配置，选择高级。设置速度和双工为100M全双工（我原本的设置为10M全双工）。

2017-02-27 11:06:53 20324

kr0920的博客