.g2o文件数据格式

在学习高博slambook/ch11/pose_graph_gtsam.cpp时不清楚其调用的sphere.g2o文件中每项数据是什么,导致看不懂代码,查阅资料后明白了其各项含义,现在记录一下.

1.顶点

VERTEX_SE3:QUAT

点的索引值                        点的坐标                                  四元数形式的相机位姿

point id            position.x     positiion.y    position.z            qx               qy                qz                 qw

2499                 1.0318         85.323        -76.0615      0.779315    0.0718127    -0.620437    -0.0506864 

2.边

EDGE_SE3:QUAT

idFrom    idTo       position.x     position.y     position.z          qx                   qy                      qz               qw

    0           1        -0.0187953   0.0328449   -0.125146    0.0634648     -0.000250128    0.00237634    0.997981

信息矩阵的上三角元素

10000  0  0  0  0  0      10000  0  0  0  0      10000  0  0  0      40000  0  0    40000  0     40000 

(此信息矩阵为