SfM及BA优化论文列表

最新推荐文章于 2021-10-01 22:19:53 发布
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论文列表梳理

1.BA优化

(1)A Consensus-Based Framework for Distributed Bundle Adjustment(2016,cited15)

(2)bundle adjustment in the large(2010,cited308)

(3)Discrete-Continuous Optimization for Large-Scale Structure from Motion(CVPR,2011,cited275)

(4)Distributed Bundle Adjustment(2017,cited4)

(5)Distributed Very Large Scale Bundle Adjustment by Global Camera Consensus(ICCV,2017,cited9)

(6)Out-of-Core Bundle Adjustment for Large-Scale 3D Reconstruction(2007,cited142)

(7)Practical Time Bundle Adjustment for 3D reconstruction on the gpu(2010,cited22)

(8)Pseudoconvex Proximal Splitting for L∞ Problems in Multiview Geometry(2014,cited11)

(9)针对大规模点集三维重建问题的分布式捆绑调整方法

最低0.47元/天 解锁文章
珈若
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【SLAM】SfM论文推荐（ICCV,CVPR,ECCV等）Structure from Motion
王博（Kings）的博客
07-27 4826
文章目录SfM 相关文献增量式SfM：全局式SfM：混合式SfM： SfM 相关文献 增量式SfM： N. Snavely, et al. Modeling the World from Internet Photo Collections. IJCV 2007. P. Moulon, et al. Adaptive Structure from Motion with a contrario ...
SfM三维点云重建：BA优化--【VS2015+OpenCV3.4+PCL1.8】
青箬笠，绿蓑衣
03-15 3456
概述 在SfM多视图三维点云重建–【VS2015+OpenCV3.4+PCL1.8】中实现的增量式SfM三维点云重建，会随着图片数量的增加而导致误差逐渐累积，最后可能无法完成重建。在三维重建中常使用Bundle Adjustment（BA）优化来解决这个问题，BA优化是一种应用广泛的非线性优化方法，其本质属于非线性最小二乘问题，目的是找到使得重投影误差最小的3D点位置和相机参数。这里对BA原理就不...
SFM相关论文、软件、数据集整理
Z5122的博客
11-24 3997
最近在写关于智慧城市的结课论文，整理了SFM相关的部分论文，汇总如下： SFM定义： 运动结构恢复(Structure from motion)，即给出多幅图像及其图像特征的一个稀疏对应集合，估计3D点的位置，这个求解过程通常涉及3D几何（结构）和摄像机姿态（运动）的同时估计，计算机视觉研究内容之一。 三种策略： 增量式： 1）论文 [1] Agarwal S, Snavely N, Simon...
SfM三维重建：BA优化【VS2015+OpenCV3.4+PCL1.8+Ceres Solver】
03-15
使用BA优化对SfM三维重建的结果进行非线性优化，环境：VS2015+OpenCV3.4+PCL1.8+Ceres Solver，包含两张图、多张图BA优化代码及images文件。
SFM中的Bundle Adjustment（BA）
Adam_DOGG的博客
07-19 1356
SFM中的Bundle Adjustment（BA）1、BA的概括2、BA的理论原理2.1 旋转矩阵，旋转向量2.3 非线性优化2.4 李群李代数 1、BA的概括 BA的目的是最小化重投影误差，他在SFM中担任的角色是：优化初步预测的参数。 优化体现在： ①他的目标是最小化重投影误差，需要用数值方法计算极值，涉及到牛顿法 或 LM法 等迭代方法。 ②他优化的参数是R,tR,tR,t（相机的外参数）。在BA优化前，R,tR,tR,t已被DLT算法预测，接下来BA通过重投影误差的最小化反过来调整已经预测好的R,
多目重建和BA优化，利用SFM原理实现的多目视觉三维重建
01-20
1. C++源代码：实现SFM流程，包括特征提取、匹配、关键点校验、稀疏重建、BA优化等。 2. 数据集：多视角图像，用于测试和验证重建算法。 3. 执行脚本：用于运行程序和调参的命令行工具。 4. 结果展示：重建后的三维...
SfM-list:SfM类别列表
05-02
基于类别的SfM方法列表 财务部 •全球SfM 尽管每当将新图像添加到模型时，增量SfM方法都会重复执行包调整，但Global SfM通常会调用一次包调整，在一次包中同时优化所有图像参数。 •基于相似度平均的全局运动结构...
opencv多目三维重建与ba优化
06-02
总的来说，"opencv多目三维重建与ba优化"项目展示了如何结合OpenCV的SfM功能和Ceres Solver的优化能力，实现高精度的多目视觉三维重建。通过深入理解这些技术和工具，我们可以为机器人导航、增强现实、自动驾驶等...
sfm算法python实现
06-14
sfm算法运行效果可前往https://www.bilibili.com/video/BV1sY4y1G7Lg?spm_id_from=333.999.list.card_archive.click&vd_source=e8f9d8e0215b5f0f5af60e2c77580aa9
COLMAP论文阅读笔记——sfm算法、不定期更新
hiccupfrost的博客
03-12 5523
文章目录structure from motion revisited第一步 对应点搜索特征提取feature extraction匹配matching几何验证geometric verification增量式重建初始化图像配准三角剖分triangulationBA面临的挑战贡献场景图增强 structure from motion revisited Sfm是对三维重建算法的统称，incremental sfm则表示他是增量式的，在鲁棒性准确性方面有巨大进步；但是灵活性、完整 性以及可伸缩性仍然是打破
Dhond经典SfM综述文献-1989
01-09
Dhond-Struct from Stereo-A Review-1989
2019年ICLR论文BA-NET: DENSE BUNDLE ADJUSTMENT NETWORKS论文阅读笔记
zeeq的博客
10-01 3848
1 概述   论文介绍了一种通过特征度量BA（bundle adjustment）来解决运动恢复结构（SfM）问题的网络体系结构，它以特征度量误差的形式明确地强制多视图几何约束。整个流程是可微的，因此网络可以学习到使BA问题更易于处理的合适特征。此外，这项工作引入了一种新的深度参数化来恢复密集的逐像素深度。该网络首先根据输入图像生成若干个基础深度图，并通过特征度量BA将最终深度优化为这些基础深度图的线性组合。基础深度图生成器也可以进行端到端的训练。整个系统将领域知识（即硬编码的多视图几何约束）和深度学习（即
BA-NET论文总结
weixin_44682965的博客
01-04 752
摘要 输入图像–>基本深度图(end to end) 深度图+BA优化–>基础深度图线性叠加 1.介绍 几乎所有的SfM算法用BA优化场景结构和摄像机运动：LM最小化几何误差或光度误差 深度学习技术解决SfM 学习前馈多层感知器（MLP）预测LM算法中的阻尼因子 BA层最小化CNN特征图之间的距离，输入CNN特征图，优化场景结构和摄像机运动 标准的编码器-解码器（可以联合训练整个网络）：任意输入图像生成一组基础深度图，并将结果深度图表示为这些基础深度图的线性组合 编码器-解码器系数在BA层中与相
增量式SfM详细流程介绍及实现方法
zeeq的博客
12-12 1万+
目前主流的SfM（Structure from Motion，运动结构恢复）可以分为两大类型，一种是全局式的，一种是增量式的。全局式sfm能够一次性得出所有的相机姿态和场景点结构。它通常先求得所有相机的位姿，然后再通过三角化获得场景点。其效率较高，但是其鲁棒性差，很容易受到outlier的影响而导致重建失败。增量式sfm则是一边三角化（triangulation）和pnp（perspective-n-points），一边进行局部BA。这类方法在每次添加图像后都要进行一次BA，效率较低，而且由于误差累积，容易
BA-Net论文笔记
TFZ941214的博客
05-29 1889
BA-Net: Dense Bundle Adjustment Network BA-NET：稠密BA网络 论文链接：https://arxiv.org/pdf/1806.04807.pdf 代码地址：暂无代码 1.概述 提出一种网络体系结构，通过特征度量(特征图)BA，解决运动结构（SfM）问题 整个系统很好地结合了领域知识（即硬编码的多视图几何约束）和深度学习（即特征学...
BA求解
kr0920的博客
08-14 839
在之前接触SfM和SLAM时,对于后端优化的实操不多,对于图优化的理解也仅局限于"顶点为待优化变量,边为约束"这种基础理论层面,没有关注过图优化的求解.因为最近在做BA的优化,所以第一步必须要搞清楚BA问题的常规求解方法. 这里主要参考贺博的资料:https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47686523,简单记...
sfm-learner学习心得
HOMERUNIT的博客
03-31 5299
一、 sfm-learner A、sfm-learner核心运行流程图如下图所示 核心：Depth CNN和Pose CNN 具体过程： 1、目标视图作为Depth CNN的输入生成具有每个像素深度的深度图，即Dt^Dt^\hat{D_t} ； 2、对于Pose CNN则将目标视图和源视图作为输入，输出相机的相对姿态T^t→t−1T^t→t−1\hat{T}_{t\rightar...
sfm流程概述
热门推荐
青菜虫虫的专栏
03-16 2万+
经过一段时间的刻苦钻研,终于摸到SFM的门了,在此把流程稍微捋一下,后续学到新的慢慢丰富吧 1）第一步是特征提取,一般采用SIFT算子,因其具有尺度和旋转不变性 2）第二步是匹配和建立track,图像对两两匹配,一般采用欧式距离.有两种方法：  粗暴匹配,对所有特征点都穷举计算距离邻近搜索,建立KD树,缩小搜索范围,能提高效率,但也有可能不是最优,所以邻域取值是关键,越大越准确,越大
深度学习SLAM结合之google开源SFMLearner论文详解-Unsupervised Learning of Depth and Ego-Motion from Video
wangshuailpp的博客
04-26 1万+
无监督学习下的深度和位姿估计 摘要：文章提出了一种单目深度和位姿估计的无监督学习网络，本文的创新点是完全无监督的网络。整个网络主要分为两个部分，分别是单视图深度估计和多视图位姿估计。需要注意的是本文最后得到的深度和位姿没有系统尺度。如论文中图1所示（这里注意后面有提到同时训练了第三个网络explainability prediction network暂时翻译成解释预测网络） 论文核心算...

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