机器狗
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火星机器人life
热爱多传感器融合slam、机器人、人工智能相关技术。立志于让机器人更智能,为人类移民火星做铺垫。让科技使生活更幸福,让科技改变世界。
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足式机器人探索(3)-Mini Cheetah学习参考资料
1.论文原版论文Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control2.网上资料及博客https://www.zhihu.com/column/c_1090923972006240256https://zhuanlan.zhihu.com/p/190044338原创 2021-09-16 21:23:01 · 752 阅读 · 0 评论 -
足式机器人探索(2)-Mini Cheetah仿真运行
1.启动机器狗首先到Cheetah-Software/build/ 目录下执行./sim/sim选择mini cheetah,simulator,点击start,就会弹出一个图形界面,如下图这只小狗是睡着的,没有站起来怎么让小狗站起来呢?2.让小狗站起来(1)设置参数在中间的参数列表中,把cheater_mode设置为1,把control_mode设置为1,use_rc设置为0(2)启动控制器执行./user/MIT_Controll/mit_ctrl m s发现小狗站起来了原创 2021-09-15 21:29:32 · 893 阅读 · 0 评论 -
足式机器人探索(1)-开源代码Mini Cheetah编译
最近比较火的小米机器狗开卖了,搞机器人的多么希望有一条自己的机器狗啊!机器狗铁蛋,能走能遛能空翻机器狗买不到,仿真总还是能跑吧。那么就来跑跑控制机器狗跑的算法吧。听说机器狗也有开源的算法,大家都用MIT Mini Cheetah在开发,那么就来一探究竟吧。1.下载代码地址https://github.com/mit-biomimetics/Cheetah-Software#readme什么都不安装,编译mkdir buildcd buildcmake .../../scripts/mak原创 2021-08-24 22:13:10 · 1815 阅读 · 2 评论