IEC61131-3和codesys

codesys是一种用于工业自动化领域的开发系统软件，提供了一个完整集成的开发环境。 它由德国codesys GmbH公司开发，codesys遵循IEC61131-3标准，IEC61131-3是一个国际标准，规定了PLC编程语言和接口，因此可以方便地实现代码的跨平台和互换。

codesys的功能特点

1. 1，强大的功能库和可扩展性。提供的功能库包括通信库、运动控制库、数据处理库等；
2. 2，统一的开发环境，具有完整的开发工具和调试功能，包括在线监视、在线修改、在线调试等，集成了编辑器、调试器、仿真器和监视器等工具。
3. 3，提供了丰富的程序库和模版；
4. 4，跨平台。它是一个开放的软件平台，允许第三方开发者在骑上开发定制化的解决方案，可以运行在多种不同的操作系统上，包括Windows,Linux和嵌入式系统。
5. 5，多语言。支持多种编程语言，包括基于文本的语言Structured Text（ST）,Ladder Diagram（LD）,Function Block Diagram（FBD），以及基于图形的语言，如Sequential Function Chart（SFC）和Instruction List(IL)。

CODESYS完全支持EtherCAT、CANopen、Profibus、Modbus等主流的现场总线

CODESYS Runtime System可以运行在各种主流的CPU上，如ARM、X86，并支持Linux、Windows、VxWorks、QNX等操作系统或无操作系统的架构。

Codesys组件

CODESYS Control Win V3-x64 SysTray

控制模拟PLC运行暂停状态的组件

CODESYS Gateway V3

网关控制中心

国产化软件要求系统开发工具链端、集成开发环境运行端、运行时软件端“三端”可控，确保该系统的方方面面都不受制于人，且可以运行在各种操作系统和芯片处理器上，包括国产的操作系统和国产处理器芯片。

codesys的收费模式

codesys卖的是runtime，即在别人的系统上部署runtime环境，也就是PLC的运行环境，即软PLC。该环境需要一次大额的购买费用，之后每卖一台设备会收取License费用，大概在155~200元之间。PC侧的开发IDE，包括编译工具链都是免费的。可以从其官网上下载。