CAN协议详细介绍

CAN出现的原因:为什么要提出CAN协议为了减少线束数量，通过多个LAN进行大量的数据高速通讯，本质是为了节省成本，减少工程使用的复杂度，提供产品的可靠度。

时间节点 ：1986博世提出CAN协议1993年ISO发布CAN标准ISO11898（118我要发发了去98酒吧） 高速CAN以及ISO11519（115 我要19药酒）低速CAN。

低速CAN通信速率：10-125K 长度可以达到1000米，越慢反而距离越远

高速CAN通讯速率：125-1M  <=40M 距离好近

• CAN2.0A定义了11位标识符，适用于标准帧。
• CAN2.0B扩展了标识符的长度，定义了29位标识符，适用于扩展帧。

CANFD 通讯速率5M，并且兼容经典CAN，遵循IS011898-1做数据收发

CAN的结构图：

 

 

 

 

 CAN中断电阻2个作用：1.传输线理论减少波形反射 2.收紧CAN的电平状态

 

2.2K电阻放置回波反射作用

 

仲裁段到RTR:标准数据帧11+1  12位,

扩展帧组成:

标准帧组成:

扩展帧11+2+18+1=32位

• RTR位(Remote Transmission Request Bit)，译作远程传输请求位，它是用于
• 区分数据帧和遥控帧的，当它为显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控
• 帧。
• • IDE位(Identifier Extension Bit)，译作标识符扩展位，它是用于区分标准格式
• 与扩展格式，当它为显性电平时表示标准格式，隐性电平时表示扩展格式。
• • SRR位(Substitute Remote Request Bit)，只存在于扩展格式，它用于替代标
• 准格式中的RTR位。由于扩展帧中的SRR位为隐性位，RTR在数据帧为显性
• 位，所以在两个ID相同的标准格式报文与扩展格式报文中，标准格式的优先级
• 较高。
• 控制段
• 在控制段中的r1和r0为保留位，默认设置为显性位。最主要的是DLC段(Data
• Length Code)，译为数据长度码，它由4个数据位组成，用于表示本报文中的数
• 据段含有多少个字节，DLC段表示的数字为0~8。
• 数据段
• 数据段为数据帧的核心内容，它是节点要发送的原始信息，由0~8个字节组成，
• MSB先行。
• CRC段
• 为了保证报文的正确传输，CAN的报文包含了一段15位的CRC校验码，一旦接收节点算出的CRC码跟接收到的CRC码不同，则它会向发送节点反馈出
• 错信息，利用错误帧请求它重新发送。CRC部分的计算一般由CAN控制器硬件完成，出错时的处理则由软件控制最大重发数。
• 在CRC校验码之后，有一个CRC界定符，它为隐性位，主要作用是把CRC校验码与后面的ACK段间隔起来。
• ACK段
• ACK段包括一个ACK槽位，和ACK界定符位。类似I2C总线，在ACK槽位中，发
• 送节点发送的是隐性位，而接收节点则在这一位中发送显性位以示应答。在ACK
• 槽和帧结束之间由ACK界定符间隔开。
• 帧结束
• EOF段(End Of Frame)，译为帧结束，帧结束段由发送节点发送的7个
• 隐性位表示结束。

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