AT32 雅特力CAN最详细使用说明配置细则

CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），它的设计目标是以最小的CPU负荷来高效 处理大量的报文。1986 年德国电气商BOSCH公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过 ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。现在，CAN 的高性能和 可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。

CAN协议特点：

多主控制：

           在总线空闲时，所有节点均可发送信息。如果出现两个及以上节点同时开始发送信息时，总 线会根据标识符（Identifier 以下称为 ID）进行仲裁，ID 越小则优先级高，则仲裁优胜，仲 裁优胜的节点继续发送，仲裁失利的节点立即转入接收状态。需注意，ID 并不是表示节点 地址，而是指示所发送的报文的优先级。

系统的灵活性：

        如上所述，与 CAN 总线的各节点没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增减节点时，连 接在总线上的其它节点的软硬件设计均不受影响。

高可靠性：

        CAN 协议具有错误检测、错误通知、故障封闭和错误恢复功能。CAN 总线上的任意节点均 可检测错误（错误检测）；检测到错误后向总线发送错误帧以通知其他节点（错误通知 一个节点出错其他节点都收到通知）；同 时每个节点内部有一个错误计数功能，每次检测到错误之后，错误计数值累加，当某节点持 续错误导致计数连续累加，直到大于 256 后，此故障节点从总线上断开，避免影响其他节 点（故障封闭）。且发送节点如果在发送信息的过程中检测到错误，待错误结束后会自动重 发此信息直到成功发送（错误恢复）。

通信速度较快，通信距离远：

        最高 1Mbps（距离小于 40m），最远可达 10km（速率低于 5Kbps）。

主要特性:波特率最高可达1M bit/s/

发送

•  3 个发送邮箱
• 发送优先级可以配置
• 支持发送时间戳

接收

CAN 过滤器使用说明

• 2个深度为3的FIFO
• 14组过滤器组
• 支持列表模式
• 支持掩码模式
• 支持FIFO溢出管理

时间触发通信模式

• 16位定时器
• 发送时间戳

CAN时钟来源以AT32F415CBT7为例

雅特力科技 : 32位微控制器的创新领导者!

 CAN 过滤器相当于关卡，每当收到一条报文时，CAN 要先将收到的报文从这些过滤器上"过滤"一下，能通 过的报文是有效报文，收进相关联 FIFO（FIFO0 或 FIFO1），不能通过的是无效报文直接丢弃。 AT32F4 同 时支持 CAN2.0A 和 CAN2.0B 协议，即过滤器组支持 11 位标准格式 CAN 和 29 位扩展格式 CAN 标识符。 每个 CAN 控制器提供 14 个位宽可变、可配置的过滤器组（0~13），用以对接收到的帧进行过滤。 每组过滤器包括了 2 个 32 位寄存器：CAN_FiFB1 和 CAN_FiFB2，通过配置 CAN 过滤器位宽配置寄存器 （CAN_FBWCFG）的对应位，设置过滤器位宽为 2 个 16 位或者单个 32 位。

2个寄存器都可以配置0-13,模式和位宽设置,每一位对应一个过滤器组总共14个

 R是relation

A是active

 

 掩码,掩码要有掩码,要有ID,标识符全部是ID