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原创 ROS navigation: move_base笔记：代码详解
文件内容 move_base: 1.14.4,源码下载地址：https://github.com/ros-planning/navigation.git move_base_node.cpp文件 #include <move_base/move_base.h>int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc,...
2019-11-28 19:55:19
1593
原创 gmapping_demo.launch记录
<launch> <include file="$(find slam_sim)/launch/include/robot_spawn.launch.xml"/> <include file="$(find slam_sim)/launch/include/robot_gmapping.launch.xml"/> <!-...
2019-12-10 15:34:48
656
原创 effctivemapping记录
运行launch文件： roslaunch slam_sim effectivemapping.launch 分析launch文件 <launch> <include file="$(find slam_sim)/launch/include/configuration_gazebo.launch.xml"/> <incl...
2019-12-10 15:01:32
111
原创 MoveBase::executeCycle分析
本地规划核心工作函数 boost::recursive_mutex::scoped_lock ecl(configuration_mutex_);//信号机制boost::recursive_mutex configuration_mutex_;//构造这样的锁止机构 boost::recursive_mutex::scoped_lock geometry_ms...
2019-12-06 19:26:57
726
原创 MoveBase::resetState()分析
void MoveBase::resetState(){ // Disable the planner thread boost::unique_lock<boost::recursive_mutex> lock(planner_mutex_); runPlanner_ = false; lock.unlock(); // Reset s...
2019-12-06 19:15:01
561
原创 MoveBase::planService分析
bool MoveBase::planService(nav_msgs::GetPlan::Request &req, nav_msgs::GetPlan::Response &resp){//req包含了起点信息和目标信息 if(as_->isActive()){ ROS_ERROR("move_base must be in an inactive...
2019-12-03 17:14:37
661
原创 MoveBase::planThread分析
void MoveBase::planThread(){ ROS_DEBUG_NAMED("move_base_plan_thread","Starting planner thread..."); ros::NodeHandle n; ros::Timer timer; bool wait_for_wake = false; boost::unique...
2019-11-28 17:46:58
374
原创 MoveBase::executeCb分析
void MoveBase::executeCb(const move_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr& move_base_goal)//接收目标点并进行坐标变换并发布 typedef boost :: shared_ptr <::move_base_msgs :: MoveBaseGoal>move_base_msgs ::...
2019-11-28 17:45:16
699
原创 机器人使用ROS
ROS（机器人操作系统）是一种通用机器人库，可与PX4一起用于车外控制。它使用MAVROS节点与在硬件上运行的PX4或使用Gazebo Simulator进行通信。mavros ROS软件包在运行ROS的计算机，启用MAVLink的自动驾驶仪和启用MAVLink的GCS之间支持MAVLink可扩展通信。MAVROSOffboardcontrol examplehttps://blo...
2019-08-19 15:47:47
165
原创 Offboard Control
1、将RC开关映射到场外模式激活在QGroundControl中加载参数并查找RC_MAP_OFFB_SW参数，您可以为其分配要用于激活板外模式的RC通道22、启用配套计算机界面设置默认的随播计算机消息流TELEM 2，请设置以下参数：MAV_1_CONFIG=TELEM 2（MAV_1_CONFIG通常用于映射TELEM 2端口） MAV_1_MODE=Onboard ...
2019-08-19 13:21:36
467
空空如也
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