通过stm32实现机器狗外设控制，基于STM32 HAL库的C++框架示例

通过stm32实现机器狗外设控制。

一个基于STM32 HAL库的C++框架示例，它展示了如何控制PWM输出（适用于舵机/电机）、I2C传感器通信和基本运动控制逻辑。请注意，实际使用时需要根据具体硬件配置进行调整：

#include "main.h"
#include "PWMController.h"
#include "I2CSensor.h"
// 定义机器狗关节配置
struct LegConfig {
    uint8_t PWM渠道;
    uint16_t 中心脉冲宽度; // 1500μs
    uint16_t 脉冲范围;     // ±300μs
} legs[] = {
    {TIM3_CH1, 1500, 300}, // 前左腿
    {TIM3_CH2, 1500, 300}, // 前右腿
    {TIM4_CH1, 1500, 300}, // 后左腿
    {TIM4_CH2, 1500, 300}  // 后右腿
};
class quadrupedRobot {
private:
    PWMController* mdo;
    I2CSensor* sensor;
public:
    quadrupedRobot() : 
        mdo(new PWMController(4)), 
        sensor(new I2CSensor(I2C1, 0x40)) {
        // 初始化所有PWM渠道
        for(uint8_t i=0; i<4; i++){
            mdo->initChannel(legs[i].PWM渠道, 50, legs[i].中心脉冲宽度);
        }
    }
    ~quadrupedRobot() {
        delete mdo;
        delete sensor;
    }
    void moveForward() {
        // 实现前进运动模式
        for(uint8_t i=0; i<4; i++){
            int offset = (i%2) ? 100 : -100;
            mdo->setPWM(legs[i].PWM渠道, legs[i].中心脉冲宽度 + offset);
        }
    }
    void readSensors() {
        // 读取IMU数据示例
        float data;
        sensor->readIMU(data);
        // 处理姿态数据...
    }
};
int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    // 初始化外设
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC TIM3_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC TIM4_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC I2C1_CLK_ENABLE();
    // 创建机器狗实例
    quadrupedRobot robot;
    while (1) {
        robot.readSensors();
        robot.moveForward();
        HAL_Delay(100);
    }
}

PWMController.h

#include "stm32f4xx_hal.h"
class PWMController {
private:
    TIM_HandleTypeDef* timHandle;
    uint8_t channelCount;
    uint16_t* pulseWidths;
public:
    PWMController(uint8_t channels) : 
        channelCount(channels), 
        pulseWidths(new uint16_t[channels]) {}
    ~PWMController() {
        delete[] pulseWidths;
    }
    void initChannel(uint8_t channel, uint32_t freq, uint16_t duty) {
        // 初始化定时器配置
        TIMS期配置;
        timHandle->Instance = TIM3; // 需要根据实际定时器调整
        timHandle->Init.Prescaler = SystemCoreClock / freq / 1000 - 1;
        timHandle->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
        timHandle->Init PERIOD = 65535; // 16位定时器
        HAL_TIM_PWM_Init(timHandle);
        // 配置PWM通道
        TIM_OC初始化;
        ocConfig.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
        ocConfig.Pulse = duty;
        ocConfig auto reload;
        HAL_TIM_PWM配置;
        HAL_TIM_PWM使能;
    }
    void setPWM(uint8_t channel, uint16_t duty) {
        pulseWidths[channel] = duty;
        HAL_TIM_PWM_SetPulse(timHandle, duty, channel);
    }
};

I2CSensor.h

#include "stm32f4xx_hal.h"
class I2CSensor {
private:
    I2C_HandleTypeDef* i2cHandle;
    uint8_t address;
public:
    I2CSensor(I2C_HandleTypeDef* i2c, uint8_t addr) : 
        i2cHandle(i2c), 
        address(addr) {}
    void readIMU(float* data) {
        uint8_t buffer;
        HAL_I2C_Mem_Write(i2cHandle, address, 0x3B, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buffer, 6, 100);
        // 转换数据...
    }
};

使用说明：

1. 需要配合STM32 HAL库使用
2. 需要配置正确的时钟树和GPIO引脚
3. PWM频率和脉冲宽度需要根据实际舵机型号调整
4. I2C地址和寄存器地址需要匹配实际传感器
5. 需要添加中断处理和DMA传输来优化性能
   注意事项：
6. 实际项目需要添加错误处理机制
7. 运动控制算法需要根据具体机械结构优化
8. 建议使用RTOS进行多任务管理
9. 需要根据硬件设计添加电源管理和过流保护
   完整项目需要：
10. STM32CubeMX生成初始化代码
11. 配置正确的GPIO复用功能
12. 添加中断处理函数
13. 完善运动控制算法
14. 添加传感器校准功能
    建议使用STM32F4系列或F7系列微控制器，配合MPU6050传感器和SG90舵机进行测试。实际部署时需要根据机械结构调整PWM参数和运动算法。