Modbus RTU协议认识

Modbus RTU协议认识

一、通信模式

• Modbus RTU协议是一个主从协议
• 主机发出请求，从机返回响应，从机不能主动发送数据
• 同一时刻总线上只能有一个主机，但可以有多个从机
• 从机之间不能相互通信

二、通信角色

主机

主机没有编号，因为总线上的主机是唯一的。

主机可以通过两种方式发出请求：

• 单播模式：主机访问特定编号的从机，从机响应请求。
• 广播模式：主机向总线上所有从机发出请求，从机不需要应答。广播请求一般用于写命令。

从机

总线上的每个从机都有唯一编号，即设备地址，范围为1~255。0为广播地址，所有从机都支持。

三、数据类型

协议将要处理的数据抽象为四种类型：

类型	存储大小	访问类型
离散输入	单个bit	只读
线圈	单个bit	读写
输入寄存器	16bits	只读
保持寄存器	16bits	读写

四、通信报文

Modbus RTU采用大端模式，即发送16位数据0x1234时，先发0x12,再发0x34.

整个通信帧的长度有约束，最大ADU长度为256字节。

1. 帧组成

通信帧有三种类型，不过大体组成如下图所示，所不同的是数据区域：

1. 主机发出的请求
2. 从机返回的正常响应
3. 从机返回的异常响应

• 地址域：一个字节，从机的设备地址，用来标识从机
• 功能码：一个字节，指示主机请求的操作
• 数据区：(Max_Size=256-1-1-2=252)主机的是请求的参数；从机的是返回的数据或者异常码
• 差错校验：两个字节，校验前面所有字节，CRC16算法

2. 设备地址

0	1~247	248~255
广播地址	单播地址	保留地址

3. 功能码

分类

1~64	65~72	73~99	100~110	111~127
公共功能码	用户定义功能码	公共功能码	用户定义功能码	公共功能码

公共功能码

4. CRC16

/* 查表法 */
static unsigned char auchCRCHi\[\] = {   
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,  
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,  
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81,  
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,  
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,  
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,  
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,  
0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  
0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01,  
0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,  
0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,  
0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01,  
0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,  
0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,  
0x40 } ;   

static char auchCRCLo\[\] = {   
0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,  
0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,  
0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,  
0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,  
0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,  
0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,  
0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE,  
0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,  
0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,  
0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,  
0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,  
0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,  
0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,  
0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,  
0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,  
0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,  
0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,  
0x40 };

unsigned short CRC16 ( unsigned char \*puchMsg, unsigned short usDataLen )    
{   
 unsigned char uchCRCHi = 0xFF ;  /\* 高字节初始化值   \*/   
 unsigned char uchCRCLo = 0xFF ;  /\* 低字节初始化值   \*/   
 unsigned uIndex ;    
    
 while (usDataLen--)   
 {   
  uIndex = uchCRCLo ^ \*puchMsg++ ;     
  uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi\[uIndex\] ;   
  uchCRCHi = auchCRCLo\[uIndex\] ;   
 }   
 return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo) ;   
}   

五、注意事项

1. 字节编码格式

每个字节含有8位：

• 一个起始位
• 8个数据位，先发送最低有效位
• 一个校验位，选择无校验的话需要选择两位停止位来填充
• 一个停止位

2. 帧间隔

协议规定两帧之间的间隔须大于3.5个字节时间，帧中每个字节的间隔须小于1.5个字节时间。

由于 t1.5 和 t3.5 的定时，隐含着大量的对中断的管理。在高通信速率 下，这导致 CPU 负担加重。因此，在通信速率等于或低于 19200 Bps 时，这两个定时必须严格遵 守；对于波特率大于 19200 Bps 的情形，应该使用 2 个定时的固定值：建议的字符间超时时间(t1.5) 为 750µs，帧间的超时时间 (t1.5) 为1.750ms。