在背景更新中不使用标准卡尔曼滤波,而是使用卡尔曼滤波的简化版本,具体公式如下:
1、B(i,j,k+1)=B(i,j,k)+g(k)*(I(i,j,k)-B(i,j,k))
2、g(k)=β*(1-M(i,j,k))+α*M(i,j,k)
3、if |I(i,j,k)-B(i,j,k)|>Th
M(i,j,k)=1
else
M(i,j,k)=0
说明:1、B(i,j,k)为K时刻背景帧,B(i,j,k+1)为K+1时刻背景帧
2、α为运动因子,β为背景因子,这里取经验值分别为 0.055 , 0.1