多传感器融合定位
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lcyangzhanduo
这个作者很懒,什么都没留下…
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汽车智驾领域关于定位的思考
随之智能驾驶车辆的增多、端上感知效果的提升,对高精地图进行及时的更新和补充,高精地图也可以成为一个很好的“传感器”。但是,由于两个技术的实际拥有者是分开的——主机厂家和图商,两者的利益在某些方面是存在冲突的,所以在实现上产生的难度要远远大于技术实现的难度。除此之外,我认为目前导航和智驾是割裂的状态,比如,开车在主辅路的场景,通过定位很难确定自己是在主路还是辅路(所以导航之后界面上有一个切换到主路或辅路的按钮)。如果结合感知信息,解决类似的复杂场景,对智驾体验的提升会有很好的效果。原创 2024-01-31 11:22:01 · 332 阅读 · 0 评论 -
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提出了一种基于GP重建和顶点连接的新型网格化策略,允许快速构建、查询和更新网格地图。设计了一种点对网格的配准方法,结合约束组合和多线程实现,确保了使用网格地图进行定位和建图的效率和准确性。开发了一个稠密、实时、可扩展的开源LiDAR SLAM系统,基于网格地图,并通过实验展示了其优势。系统由三部分组成:网格化、配准和网格管理。(a)原始点云通过使用恒定速度模型的初始猜测位姿将其转换为世界坐标系,然后进行下采样并分配到体素单元格中;原创 2023-08-23 15:59:02 · 253 阅读 · 0 评论 -
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