SLAMesh: LiDAR实时定位与网格化地图构建
提出了一种基于GP重建和顶点连接的新型网格化策略,允许快速构建、查询和更新网格地图。设计了一种点对网格的配准方法,结合约束组合和多线程实现,确保了使用网格地图进行定位和建图的效率和准确性。开发了一个稠密、实时、可扩展的开源LiDAR SLAM系统,基于网格地图,并通过实验展示了其优势。系统由三部分组成:网格化、配准和网格管理。(a)原始点云通过使用恒定速度模型的初始猜测位姿将其转换为世界坐标系,然后进行下采样并分配到体素单元格中;
原创
2023-08-23 15:59:02 ·
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