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RSS订阅原创 mac下如何同时使用两个不同版本的vscode
由于VSCode在2024年自动更新到1.86版本后，Remote-SSH无法使用，而一直使用老版本的vscode又不能体验新的功能。vs code给出了portable mode，这个模式为了把所有的配置文件都存放到程序当前的目录，便于复制拷贝，打开后仍然是同样的状态，下面就说一下MacOS下如何操作吧。现在你就可以打开这个程序啦～～打开后，需要把自动更新的设置取消。
2024-06-07 15:54:14
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原创 MapTRv2/GeMap环境安装与运行
按照MapTR官方的安装指引出现了一些库版本不一致问题，按照如下方式配置环境可以避免无法运行的情况。
2024-02-20 15:10:40
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原创 实时感知建图
分析完目前汽车高阶智驾方面的形势（），实时感知建图方案的发展越来越快，而且是智能驾驶不能避开的技术，因此我决定背着“传统SLAM的包袱”，研究一下实时感知建图方案中的开源项目，那就从清华大学的MapTR开始吧。
2024-02-20 14:04:32
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原创 汽车智驾领域关于定位的思考
随之智能驾驶车辆的增多、端上感知效果的提升，对高精地图进行及时的更新和补充，高精地图也可以成为一个很好的“传感器”。但是，由于两个技术的实际拥有者是分开的——主机厂家和图商，两者的利益在某些方面是存在冲突的，所以在实现上产生的难度要远远大于技术实现的难度。除此之外，我认为目前导航和智驾是割裂的状态，比如，开车在主辅路的场景，通过定位很难确定自己是在主路还是辅路（所以导航之后界面上有一个切换到主路或辅路的按钮）。如果结合感知信息，解决类似的复杂场景，对智驾体验的提升会有很好的效果。
2024-01-31 11:22:01
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原创 Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline
IROS 2023 港科大文章链接：http://arxiv.org/abs/2307.11653该方法仅依赖于单个摄像头和里程计（如VIO、LIO）来生成基于样条的地图。将车道关联过程建模为利用二分图的分配问题，并通过结合Chamfer距离、位姿不确定性和横向序列一致性为边赋予权重。本文贡献。
2023-09-04 15:24:57
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原创 SLAMesh： LiDAR实时定位与网格化地图构建
提出了一种基于GP重建和顶点连接的新型网格化策略，允许快速构建、查询和更新网格地图。设计了一种点对网格的配准方法，结合约束组合和多线程实现，确保了使用网格地图进行定位和建图的效率和准确性。开发了一个稠密、实时、可扩展的开源LiDAR SLAM系统，基于网格地图，并通过实验展示了其优势。系统由三部分组成：网格化、配准和网格管理。（a）原始点云通过使用恒定速度模型的初始猜测位姿将其转换为世界坐标系，然后进行下采样并分配到体素单元格中；
2023-08-23 15:59:02
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原创 VIPS: real-time perception fusion for infrastructure-assisted autonomousdriving 总结
文中实验成果，VIPS可以提升车辆的感知范围140%，平均耗时在58ms内（端到端的系统中延时在70ms内），平均感知融合误差0.6m，达到state-of-art baselines的前25%。设施每帧传输数据1.2kb。整体思路：- 首先，VIPS分别检测车辆收集的雷达点云数据和基础设施上收集的雷达点云数数据，识别物体，并检测物体运动速度，这里已经对车辆和基础设施做过了时间同步。
2023-03-01 19:47:17
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原创 迭代Kalman滤波
简单讲，对于如下离散的非线性系统，迭代Kalman滤波就是在xk推到xk+1的过程中进行多次迭代，减小非线性的影响（误差）。
2023-01-29 16:16:36
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原创 如何使SLAM中的graph更鲁棒
优化中最难的部分是根据各观测设置不同的噪声，为了缓解噪声设置不准备的问题或外点问题，引入robust estimation（huber是常见的一种）。
2022-08-23 18:03:14
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原创 自动驾驶传感器
传感器特性 传感器类型 感知距离 其它 车载毫米波雷达 150～200m 穿透性好，可直接测距，无法识别道路线 激光雷达 小于毫米波雷达 性能最优，但昂贵，无法在大雾天气使用 摄像头 ～120m 可实现图像识别，但恶劣环境易失效 红外传感器 几十米 Tesla传感器探测距离...
2021-04-13 14:29:21
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原创 C++ 编程问题记录
线程类将类的函数作为线程运行函数，函数有多个传入参数，且有引用类型参数类A存在函数fun(int i, int j, string& s)，按照如下形式定义线程：A a;std::thread new_thread(bind(&A::fun, &a, i, j, std::ref(s)));要点： bind， 引用前加 ref()...
2021-02-09 16:32:34
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原创 根据经纬度坐标查看百度地图位置
问题描述：已知一个位置点坐标，想查看其在百度地图中的位置，以及街景情况。实现方法：由于中国测绘法律法规，通常我们能获取到的经纬度坐标为GCJ-02坐标系下的经纬度坐标，即加偏后的经纬度坐标。打开百度地图后，拖动鼠标，在URL处后面有一个坐标在变化，这个坐标是一个平面投影坐标，即墨卡托坐标，如 https://map.baidu.com/@12958203.489492219,4825744.170390531,17.82z其中，@后面的为当前浏览界面中心点的平面投影坐标。使用该脚本，调用gene
2020-11-10 10:09:18
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原创 已知两组对应的点，求旋转矩阵和平移矩阵
1. 问题描述已知现实世界一组Map点的坐标，同时得到传感器测量的这些点相对于传感器本身的相对坐标，同时根据传感器测量Map点的其它属性，已将测量点和地图点进行一一对应，求传感器在地图中的坐标。2. 求解方法2.1 符号表示将点p坐标表示为p=[x y]’A表示有地图点坐标组成的矩阵，即A=[p1 p2 … pn]B表示由传感器测得点相对传感器的坐标组成的矩阵，即 B=[b1 b2 … bn].注：这里的 ‘ 代表转置。2.2 求解由1中符号，该问题可简化为求解方程 A=R*B+t 中的R
2020-11-05 13:43:36
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原创 发布多个rospackage成deb
发布多个rospackage目的： 发布两个package，分别为test_package 和 dependent_package，其中dependent_package依赖test_package。安装用来打包的程序 sudo apt-get install python-bloom fakerootroscd test_packagebloom-generate rosdebian...
2019-12-05 13:57:57
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[python]根据火星坐标获取百度地图投影坐标及百度地图对应点链接
2020-11-06
空空如也
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