狗狗的脊椎神经-PCA9685(六)

    胖胖狗有两个功能模块一个是PCA9685舵机控制板，，一个是MPU6050陀螺仪。这次分析PCA9685是怎么工作的，舵机又是如何听从指挥转动，代码都在PA_SERVO.py里面。里面有两个类，一个是Servos舵机总控。一个是PCA9685通讯模块。

这是初始化舵机总控，

i2c是引脚接口，上一篇讲到了是对接ESP32的GPIO18，19口。

这是采用了SoftI2C而不是I2C，我想可能是为了更加灵活吧，加上实际控制要求不高，问题也不大。

    freq是舵机的频率50Hz，min_us和max_us是舵机的最小最大微秒值，每个舵机都有自己的值，换舵机的时候，这几个要更新一下。这个微秒值是什么原理呢？舵机的角度是通过占空比来控制的，当高电平等于0.5ms，也就是500us的时候，舵机角度为0，为啥不是0？因为0.5以下可能有各种杂波信号，很难准确，所以舵机一般都有最小时间，当高电频是2.1ms的时候是180度。通过调整不同的占空比，就可以控制舵机角度。那么还有个50Hz频率，这个是舵机的响应周期，换算过来是20ms一次。通俗来讲，每个舵机一秒可以变化50次，每次间隔20ms。但是这个周期内只能响应一次PWM脉冲频宽。范围是0.5-2.1ms之间，其余的时间就是低电平。  注意一下min_duty和max_duty是把时间转换成了PWM分辨率范围（4096），使用的_us2duty()函数。

   下面要把舵机的50Hz频率，传递个PCA9685舵机板，为啥呢？因为舵机板的频率可有25MHz，远远高出舵机本身。为了保证舵机板知道舵机要用什么频率响应信号，就得告诉舵机控制板这个舵机是个啥节奏。所以最后有一句self.pca9685.freq(freq)代码。这个后面在讲里面怎么回事。

  知道了舵机是怎么控制角度的了，因为舵机采用占空比来调整角度，所以我们用角度来设置舵机的时候，需要个函数进行转换： 

 看看position函数里面，pca9685不是有16个接口嘛，index是第几个的位置，参数degress是角度，radians是弧度，us是微秒时间,duty是直接设置占空比，这些类型可以任意选一个。如果都不选，就读取当前通道的占空比。

  函数内容中，第一个变量span，记得占空比最少的高电平时间，起码是0.5ms吧，那么最大时间2.1ms刨去前面的最小时间，就得到了实际有占空值范围是多少。后面self.degress是舵机最大控制角度，这里是180度的舵机。角度/180就是比例，把这个比例套在span上，就知道了占空比时间是多少了。不过这个地方不是时间，而是按照时间比例计算出来的PWM分辨率的范围值，倒数第二行是保护代码，因为舵机本身无法控制角度最大最小值，如果数值小于0.5就会无效，大于2.1ms就可能烧坏舵机，所以要对最后的占空比做个检测，防止超过0.5-2.1ms的范围。

再来看PCA9685这个类，其他的就是基本的地址访问通讯，照着抄就行了。主要看下面几个地方：

频率转换，上面降到了舵机频率要转换到控制板的频率上去，让控制板按照舵机频率工作，就需要设置舵机控制板的频率，做过嵌入式开发的都知道，而一般的时钟信号发生器，都是通过预分频系数来完成的，不明白的先百度，不了解也没关系，只要知道他需要做个转换就行，公式很简单  分频系数= 控制板频率 /PWM分辨率 /舵机频率  + 0.5，其中0.5是为了向上取整，分频系数必须是整数。 当然如果不理解算法就跳过，记得这里为什么要有这个转换步骤就行了。

下一个函数是

先看duty,记得吧，这个是Servos那边最后会调用的这个函数，传进来的就是根据角度计算出来的占空比， inver设置True表示反过来，value表示非占空比。函数里面调用了pwm(),这个函数是：

把设定的占空比通过i2c传递给舵机。on表示PWM高电平起始时间，off是结束时间，他的分辨率是4096，也就是不管什么占空比都是在这个范围内分配,因为前面都已经完成了时间到分辨率的转换，所以这里直接就是转换过的分辨率值。如：

50%的占空比，分辨率就是 4096*0.5=2048, on就是0，off就是2048.

最后个release函数，不知道注意到了没有，很有意思。来看一下：

遍历16个舵机，每个舵机都设置占空比时间0.

当值为0的时候，占空比结束时间是4096.你想啊，要释放占空比，不应该是0吗？为啥是4096.原来PWM的范围是0-4095.当 超过最大范围的时候，4096就是个特别的操作，表示释放掉所有舵机，处于低电平状态，和0有类似的效果。区别是0表示高电平持续为0，而4096表示没有高电平。弄了好久，还是万能的deepseek牛逼。讲解的很详细了。

中枢神经系传导过程就讲完了。怎么选购和配置舵机，软件如何通过PCA9685控制，大概就是这回事了，不理解就多看几遍。细节问题问问AI，下一篇讲感觉器官陀螺仪了。