养条不用铲屎的狗（一）

       学习各种AI技术有些日子了，从线性回归，到CNN，RNN到transfrom和大模型。搞来搞去发现这都不是我眼下要关注的事情。原理懂了，大的训练不起，小的也没啥地方用。人家模型白给你开源，也还要点血本来部署。除非是爱好纯钻研算法，我是没这精力了。索性放一边去。

      春晚这几个大红袄子，那是无比闪亮的存在。之前宇树的四脚兽就已经够牛逼了。除了买不起，其实还是想要的。现在机器人的能力已经取得了很大的突破，能自由走动，翻滚，避障。能和人交流，互动。比起以前那些宾馆的圆胖桶，除了卖萌，功能实在是有限。顿时来了兴趣。

      互联网上搜罗了一堆机器狗开发资料，发现大部分都是开源的，有兴趣自己弄来打就好了。难怪淘宝到处都是各种机器狗。通过deepseek、元宝、豆包给我分析了一下。锁定了Bittle、mechdog、湃湃狗这几款产品。

     

Bittlet精致小巧，他有一代opencat是个猫。使用 NyBoard V1 定制 Arduino 板，可驱动 16 个 PWM 舵机，并配备 IMU 用于平衡感知。还可以扩展各种模块，1600-1700左右性价比不错，不过是塑料的机身。

  

Mechdog采用 ESP32 控制器和 8 个高速空心杯舵机，支持多种开发语言，机身主要采用硬铝合金材质，坚固耐用且重量较轻，具有较高的强度和稳定性。价格要贵点，稍稍好点要2300左右。

  

    说实在的这两款我纠结了很久，最终还是放弃了。选择了湃湃狗。原因就一个，感谢灯哥的无偿奉献，从电路图纸设计、模型结构、代码设计全部开源了。而且录制了详细的讲解视频。如果要玩具，前两者很好了。但是作为技术人员，想彻底的了解机器狗是怎么回事，还是要从底层下手，一点点的分析学习。不过这个款没怎么宣传，主要还是另一个产品菠萝狗。两者主要还是自由度有点区别，菠萝狗是8个自由度，湃湃狗是12个。我希望能更丰富点，所以选择了后者。

  下单买了零件版本的湃湃狗，不过灯哥的群里有点冷清，可能时间太久了把，说话的人少，在等待狗狗的过程中，遇到好多热心的"狗友"。大家都热爱机械四脚兽，也都在摸索学习中，有幸凑了一份子，交流技术的同时，希望也能贡献自己的绵薄之力。

   元宵节这天，零件都到齐了，因为湃湃狗没有对外发布安装视频，客服给在单独的售后群里提供了安装资料和视频。既然这个属于保密的，我也就不公开视频了。尊重知识产权。拿到手自己看了几遍视频，觉得差不多了。就开始装狗了，本想省略了几百个字，无奈各种掉坑里的事情还是一如既往的占版面：

   首先，模型是3D打印的，我是搞过这个的，知道会有支撑痕迹要清理，各种残殇也正常，大腿之间的吻合间隙太紧，动用了美工刀和指甲打磨棒，折腾2个多小时，才把腿吻合装配好。比起安装视频里的关节顺滑还是差点意思，希望这个大腿卡口能扩大0.2的间距。

   第二：肩膀的有个螺丝离着轴太近，没有避开螺帽，拧进去有点斜了，还要放轴承滑轮，结合这俩问题，我都已经反应给客服了。希望能改进一下。也收到了客服的回馈，态度上还是不错的。

第三个：是电源模块，视频是老的焊接在一起的，新版本是两块叠加的。倒腾半天没装上，最后还是工作人员，告诉我要用长螺丝把两个电路板串一起安装下去。最后也算是装好了。不过有几个问题还是要灯哥注意一下，

   1：螺丝拧到底，会穿透底板，有个突出螺丝头不好看。而且会和电源线接触导致短路。除了螺丝还要提供绝缘垫片。我都不敢拧下去。

   2：焊接的时候，线的长度最好能按照盒子形状裁剪，焊接的时候线往一边集中，开花一样焊接，不仅不好看，也不好装，还顶着大板子了。

   3：可调电阻如果调好了。最好点上704，怕万一触碰了，导致出现意外结果。

  第四个是我个人的问题了。习惯性思维认为接线插座应该都是一个方向排列，结果两排的排针是相对摆放的，要不是技术人员给我指出来，我都没反应到这上面去，导致后腿总是反方向运动。

  第四：还是习惯性思维，总是感觉哪个视频告诉我脚的顺序是交叉摆放的，所以一直记得是这个。结果装上去就是错的。官方的文字安装视频，接线图恰好少了位置和插针图。后来技术人员提供给我了图片，才发现四个腿是顺时针排序的。难怪脚都是反的。希望灯哥这边补充一下这两个图到接线图里面（后来在其他文档里找到了。但是还是建议修改视频安装部分的那个图，最直观）。

  第五：很重要的事情，一定要先完整看完视频，耐着性子也要看完。因为看到调试，才发现装完的狗，基本都要拆掉，因为电机要调试，所有舵机要松开。这一步幸亏我提早做了准备，没有一次全装齐。不过后来我线错了、狗腿顺序错误产生的的各种毛病，导致我重拆装了4次，要了命了。手都是麻的。

终于装完狗了，调平以后，狗血事情来了。走第一步，腿就瘸了。技术人员鉴定是烧了个舵机。吐血啊，因为是自己组装的，官方是不负责赔偿。只好我自己买了个新舵机，还没开始就交了几十块的学费。耐心等待新的舵机中。

    最后几个注意事情：电动螺丝刀能提升效率，没有就手搓也行，就是有点累。没有电烙铁，就准备个打火机，和很小的铁棒，或者很小那种螺丝刀。因为有几个地方要烫洞。还要个大剪刀剪个卡子。那个拉杆的铁杆裸露距离是18mm，最后两个杆套子是互相垂直的，不是平行的哦。所以要准备个尺子，边拧边量。这三个工具视频是没说的，加上打磨棒和美工刀。还有注意观察拉杆都是朝外摆，连舵机的塑料轴是在拉杆下面的。不确定的地方，比对官方的模型就没错。

  安装就介绍到这了。烧程序，调试这个部分下一篇再讲。太多人遇到这个问题了。这里只传递一个概念：固件就是芯片的操作系统，没有更新的话就烧录一次可以了。用官方的那个flash工具。参数照着灯哥的文档设置，先电erase清除flash，因为烧写文件无法对非零值进行操作，烧进去验证最后会失败，波特率减少一半效果会更好些。源码就是软件，一般我们就更新软件可以了，用uPyCraft的download来更新上去，原来固件里的boot.py删掉就行了，这是个固件自带的测试脚本。只要固件成功了，任何其他故障，都只是软件或者硬件电路的问题了。