imx6ull中断设备树以及对应驱动相关的知识点的理解

最新推荐文章于 2024-05-29 19:47:09 发布

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分类专栏：野火i.MX6ULL Pro开发板文章标签：单片机嵌入式硬件嵌入式 linux

本文链接：https://blog.csdn.net/ldysl111/article/details/127894903

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一、中断相关知识点回顾

1、中断向量表：

中断向量是中断服务程序的入口地址或存放中断服务程序的首地址，而中断向量表就是存放着一系列中断服务程序入口地址的表。这些中断服务程序在中断向量表中的位置是半导体厂商确定好的。若某个中断被触发，则会自动跳转到中断向量表对应的中断服务程序的入口地址处。

中断向量表在整个程序的最前面，但ARM处理器都是从0x00000000开始运行，但在stm32中代码是下载到0x80000000开始的区域，这里就会引入一个中断向量表偏移。在imx6ull也有也有相类似的概念，只是使用的寄存器不大一样。

2、NVIC与GIC

对于STM32这种基于Cortex-M内核的设备，中断系统的管理机构称作NVIC，即Nested Vectored Interrupt Controller。使用时先进行中断使能，然后编写并注册中断服务函数。

对于imx6ull这种基于Cortex-A7内核的设备，中断系统的管理机构称为GIC，即General Interrupt Controller。(有V1~V4四个版本，A核用的是V2)

区别：GIC的中断向量表与NVIC的中断向量表相比少了一大堆，区别在于Cortex-M内核会将所有的中断向量，包括芯片外设的所有的中断给列举出来；而Cortex-A内核的则是所有的外部中断都属于IRQ这个中断，再通过IRQ服务函数中指定的寄存器来判断具体是什么中断。

Cortex-A的七个中断:

复位中断(Rest)，CPU 复位以后就会进入复位中断，我们可以在复位中断服务函数里面做一些初始化工作，比如初始化 SP 指针、DDR 等等。
未定义指令中断(Undefined Instruction)，如果指令不能识别的话就会产生此中断。
软中断(Software Interrupt,SWI)，由 SWI 指令引起的中断，Linux 的系统调用会用 SWI指令来引起软中断，通过软中断来陷入到内核空间。
指令预取中止中断(Prefetch Abort)，预取指令的出错的时候会产生此中断。
数据访问中止中断(Data Abort)，访问数据出错的时候会产生此中断。
IRQ 中断(IRQ Interrupt)，外部中断，前面已经说了，芯片内部的外设中断都会引起此中断的发生。
FIQ 中断(FIQ Interrupt)，快速中断，如果需要快速处理中断的话就可以使用此中断。

3、GIC控制器简介

GIC V2是给ARMv8-A/R架构使用的，如imx6ull的芯片。当GIC接收到外部中断信号后就会上报给ARM内核，但ARM内核只提供了四个信号给GIC来汇报中断情况：VFIQ(虚拟快速FIQ)、VIRQ(虚拟外部IRQ)、FIQ(快速中断IRQ)、IRQ(外部中断IRQ)。所以我们使用外部中断的话，最终向内核上报的只有一个IRQ信号

1、GIC V2概述

下图的左侧为中断源，中间则是GIC控制器，右侧是向处理器内核发送的中断信息。GIC将众多中断源分为三个部分即红圈圈出的三个部分。

SPI(Shared Peripheral Interrupt),共享中断：即所有Core共享的中断源。
PPI(Private Peripheral Interrupt),私有中断：即每个Core自己独有的中断，进行指定的处理。
SGI(Software generated Interrupt),软件中断：由软件触发引起的中断，通过向寄存器GICD_SGIR写入数据来触发，系统会通过使用SGI中断来进行多核之前通信。

2、GIC v2的中断号

区分这些不同中断源的方式就是给他们分配一个唯一ID，即中断ID。每个CPU最多支持1020个中断ID。ID0~ID15分配给 SGI。 ID16~ID31分配给 PPI。ID32~ID1019这 988 个 ID 分配给 SPI。具体的某个ID对应某个中断就由半导体厂商自行定义。

比如 I.MX6U 的总共使用了 128 个中断 ID，加上前面属于 PPI 和 SGI 的 32 个 ID，I.MX6U 的中断源共有 128+32=160 个，这 128 个中断 ID 对应的中断在《I.MX6ULL 参考手册》的“3.2 CortexA7 interrupts”小节，

3、GIC逻辑分块

GIC架构分为两个逻辑块：Distributor和CPU Interface，如上图蓝圈所示。

Distributor(分发器端)：主要功能是处理各个中断事件的分发问题，他可以控每个中断的优先级，然后收集所有的中断源，将优先级最高的中断事件发送到CPU的接口端。主要职能如下：

全局中断使能控制。
控制每一个中断的使能或者关闭。
设置每个中断的优先级。
设置每个中断的目标处理器列表。
设置每个外部中断的触发模式：电平触发或边沿触发。
设置每个中断属于组 0 还是组 1。

CPU Interface(CPU接口端)：它是分发器和CPU Core之间的桥梁，主要职能如下：

使能或关闭发送到CPU Core的中断请求信号
应答中断
通知中断处理完成
设置优先级掩码，进而设置哪些中断不需要上报给CPU Core
定义抢断策略
当多个中断到来时选择优先级最高的中断通知给CPU Core

4、CP15协处理器

这个可以查看相关裸机开发的文档去补充，第一张主要是为了弄明白imx6ull的中断设备树相关配置而写的。

二、中断设备树相关说明

一个硬件中断产生后，会依次经过GPIOX，SOC，GPC，GIC，最后再上报到CPU执行对应操作。

1、intc的描述

intc描述的是整个GIC控制器，即中断总开关。由#interrupt-cells属性表示这个中断控制器下的其他子控制器设备的inturrupts属性cells大小，也就是子节点中用几个cells来描述中断。

第一个参数用于指定中断类型，如SPI、PPI、SGI。
第二个参数用于指定中断ID
第三个参数用于指定触发方式，参数为u32，后四位用来设置触发类型，可进行组合操作

	intc: interrupt-controller@a01000 {
		compatible = "arm,cortex-a9-gic";
		#interrupt-cells = <3>;
		interrupt-controller;
		reg = <0xa01000 0x1000>,
		      <0xa00100 0x100>;
		interrupt-parent = <&intc>;
	};

2、gpc的描述与GPIO中断节点的描述

gpc是系统的虚拟中断控制器也称为二级子中断控制器，如果处理器是SOC,则此节点必须存在。顶级SOC节点包含的信息对此SOC上的所有设备可见。SOC节点还包含目标板使用的每个SOC设备子节点。

由于顶级SOC节点的已包含interrupt-parent信息，所以gpio中断控制器的中断父级都是gpc(gpc节点的父级信息是intc，可以理解为被覆盖了)。

由下方gpio5可知，他描述了一个SPI类的第74、75号的高电平触发。查阅手册可知，GPIO5只能产生两个中断，分配的中断号为106、107(前面属于PPI和SGI的共32个，即106-32=74)。

soc {
		#address-cells = <1>;
		#size-cells = <1>;
		compatible = "simple-bus";
		interrupt-parent = <&gpc>;
		ranges;

	    gpc: interrupt-controller@20dc000 {
		    compatible = "fsl,imx6sll-gpc", "fsl,imx6q-gpc";
		    reg = <0x20dc000 0x4000>;
		    interrupt-controller;
    		#interrupt-cells = <3>;
    		interrupts = <GIC_SPI 89 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
    		interrupt-parent = <&intc>;
    		fsl,mf-mix-wakeup-irq = <0x7c00000 0x7d00 0x0 0x1400640>;
    	};
			gpio5: gpio@20ac000 {
				compatible = "fsl,imx6sll-gpio", "fsl,imx35-gpio";
				reg = <0x20ac000 0x4000>;
				interrupts = <GIC_SPI 74 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
					     <GIC_SPI 75 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
				clocks = <&clks IMX6SLL_CLK_GPIO5>;
				gpio-controller;
				#gpio-cells = <2>;
				interrupt-controller;
				#interrupt-cells = <2>;
				gpio-ranges = <&iomuxc 0 135 1>, <&iomuxc 1 128 1>,
                                        .......
					          <&iomuxc 21 137 1>;
			};
};

3、实际设备的描述

由上可知，包含gpio5的子中断控制器的interrupts参数需要两个参数来进行描述。interrupts属性第一个为引脚编号、第二个为触发方式。button_gpio属性是gpio子系统表示使用gpio5的信息，引脚编号为1，低电平。

button_interrupt {
    compatible = "button_interrupt";
    pinctrl-names = "default";
    pinctrl-0 = <&pinctrl_button>;
    button_gpio = <&gpio5 1 GPIO_ACTIVE_LOW>;
    status = "okay";
    interrupt-parent = <&gpio5>;
    interrupts = <1 IRQ_TYPE_EDGE_RISING>; 
};

三、中断代码的调用及中断号的获取

1、中断号的获取

对于能够转化为平台设备的节点，如果它指定了中断属性，便可以使用下面的函数指定IORESOURCE_IRQ类型来获取中断号。

struct resource *platform_get_resource(struct platform_device *dev,
				       unsigned int type, unsigned int num);

对于I2C、SPI设备节点，其对应的驱动会在处理节点时顺便处理其中断信息。并将其保存在i2c_device或spi_device的irq成员当中。

对于使用GPIO中断的设备而言，可以使用gpio_to_irq()来获得中断号。

对于除上述情况之外的某些设备节点，可以使用of_irq_get()或irq_of_parse_and_map()函数去获取。

2、调用

中断系统中的设备树_小嵌同学的博客-CSDN博客