在ubuntu 12.04 下安装RTAI 4.1

最新推荐文章于 2023-02-28 08:29:29 发布

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分类专栏： RTAI 文章标签： ubuntu

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1 安装环境

linux版本：ubuntu 12.04

内核版本：3.13.0-32-generic

2 准备文件

下载以下文件，拷至本机目录下（我拷到了/home/lb/InstallFile）：

http://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v3.16-utopic/linux-headers-3.16.0-031600_3.16.0-031600.201408031935_all.deb

http://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v3.16-utopic/linux-headers-3.16.0-031600-generic_3.16.0-031600.201408031935_i386.deb

http://kernel.ubuntu.com/~kernel-ppa/mainline/v3.16-utopic/linux-image-3.16.0-031600-generic_3.16.0-031600.201408031935_i386.deb

https://www.rtai.org/userfiles/downloads/RTAI/rtai-4.1.tar.bz2

https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.16.tar.xz

3 切换至root用户

以后的许多操作要用root用户权限，如果不想切换可以在命令前加“sudo”。

如果是第一次使用root用户，可能需要为root设置密码，命令如下：

$ sudo passwd root
[sudo] password for lb: （输入当前用户密码）
输入新的 UNIX 密码：（输入root密码）
重新输入新的 UNIX 密码：（再次输入root密码）
passwd：已成功更新密码

进入root用户：

lb@lb-hccs:~$ su
密码：
root@lb-hccs:/home/lb#

4 安装3.16内核

进入安装文件目录：
root@lb-hccs:/home/lb# cd InstallFile
root@lb-hccs:/home/lb/InstallFile# 

安装内核文件：
root@lb-hccs:/home/lb/InstallFile# dpkg -i linux-headers-3.16*.deb linux-image-3.16*.deb

重启：
root@lb-hccs:/home/lb/InstallFile# reboot

重启进入系统后，使用一下命令查看是否已经更换了版本：
lb@lb-hccs:~$ uname -r
3.16.0-031600-generic

5 拷贝和链接内核源文件

拷贝文件：

lb@lb-hccs:~$ su
密码：
root@lb-hccs:/home/lb# cd /usr/src
root@lb-hccs:/usr/src# cp /home/lb/InstallFile/linux-3.16.tar.xz . （注意命令最后有个点“.”）
root@lb-hccs:/usr/src# cp /home/lb/InstallFile/rtai-4.1.tar.bz2 . （注意命令最后有个点“.”）

root@lb-hccs:/usr/src# cp /home/lb/InstallFile/linux-image-3.16.0-031600-generic_3.16.0-031600.201408031935_i386.deb ./linux-image-3.16.0-generic-i386.deb

解压文件：

root@lb-hccs:/usr/src# tar -jxvf rtai-4.1.tar.bz2

root@lb-hccs:/usr/src# tar -Jxvf linux-3.16.tar.xz

root@lb-hccs:/usr/src# dpkg-deb -x linux-image-3.16.0-generic-i386.deb linux-image-3.16.0-generic-i386

链接文件：
root@lb-hccs:/usr/src# ln -s linux-3.16 linux

root@lb-hccs:/usr/src# ln -s rtai-4.1 rtai

6 安装所需软件包

6.1 通用

root@lb-hccs:/usr/src# apt-get install cvs subversion build-essential git-core g++-multilib gcc-multilib

6.2 RTAI

root@lb-hccs:/usr/src# apt-get install libtool automake libncurses5-dev kernel-package

6.3 scilab 5.5.0

root@lb-hccs:/usr/src# apt-get install default-jre docbook-xsl fop javahelp2 libavalon-framework-java libbatik-java libfftw3-3 libflexdock-java libgfortran3 libhdf5-7 libjeuclid-core-java libjgoodies-looks-java libjgraphx-java libjhdf5-java libjlatexmath-fop-java libjlatexmath-java libjogl-java libjrosetta-java liblapack3gf libncurses5 libpcre3 libpvm3 libquadmath0 libsaxon-java libskinlf-java libstdc++6 libtinfo5 libxml2 tcl8.5 tk8.5 zlib1g libgcc1 libc6 libblas-dev libblas3gf libatlas3gf-base gfortran liblapack-dev

6.4 qrtailab

root@lb-cnc:/usr/src# apt-get install libqt4-dev libqwt5-qt4-dev

7 编译RIAI内核

7.1 拷贝ubuntu内核3.16源文件

root@lb-hccs:/usr/src# cp /usr/src/linux-image-3.16.0-generic-i386/boot/config-3.16.0-031600-generic /usr/src/linux/.config

7.2 给内核打补丁

root@lb-hccs:/usr/src# cd linux

root@lb-hccs:/usr/src/linux# patch -p1 < /usr/src/rtai/base/arch/x86/patches/hal-linux-3.16-x86-3.patch

7.3 配置内核

root@lb-hccs:/usr/src/linux# make menuconfig

Set up the kernel settings as follows

Processor type and features
-> Processor family = Select yours
-> Maximum number of CPUs (NR_CPUS) = Set your number (it's generally "4")
-> SMT (Hyperthreading) scheduler support = DISABLE IT
Power Management and ACPI options
ACPI (Advanced Configuration and Power Interface) Support = DISABLE IT
CPU idle PM support = DISABLE IT

8 build

root@lb-cnc:/usr/src# make -j `getconf _NPROCESSORS_ONLN` deb-pkg LOCALVERSION=-rtai

9 install

root@lb-hccs:/usr/src/linux# cd ..
root@lb-hccs:/usr/src/linux# dpkg -i linux-image-3.16.0-rtai_3.16.0-rtai-1_i386.deb
root@lb-hccs:/usr/src/linux# dpkg -i linux-headers-3.16.0-rtai_3.16.0-rtai-1_i386.deb

10 修改grub配置，设定RTAI为默认启动项

root@lb-hccs:/usr/src/linux#vim /etc/default/grub
GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash lapic=notscdeadline"
GRUB_DEFAULT="GRUB_DEFAULT="Previous Linux versions>Ubuntu，Linux 3.16.0-rtai" （这里的内容需要根据自己电脑的实际情况进行配置）

root@lb-hccs:/usr/src/linux#update-grub （更新配置，使其生效）

11 重启电脑，从Ubuntu，Linux 3.16.0-rtai选项进入系统

进入系统后，查询当前系统内核，应该是“3.16.0-rtai”。

root@lb-hccs:/home/lb# uname -r
3.16.0-rtai

12 安装RTAI

使用root用户执行以下操作：

root@lb-hccs:/home/lb# cd /usr/src/rtai
root@lb-hccs:/home/lb# make menuconfig
Machine(86) --> Number of CPUs (使用“lscpu”命令查看你的CPU数，修改这个参数，然后退出。)
root@lb-hccs:/home/lb# make -j `getconf _NPROCESSORS_ONLN`
root@lb-hccs:/usr/src/rtai# install
root@lb-hccs:/usr/src/rtai# make install
root@lb-hccs:/usr/src/rtai# vim ~/.bashrc

在~/.bashrc文件中添加以下几行：

export PATH=/usr/realtime/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/realtime/lib

使用新的环境变量：

root@lb-hccs:/usr/src/rtai# source ~/.bashrc

新建RTAI配置文件：

root@lb-hccs:/usr/src/rtai# vim /etc/ld.so.conf.d/rtai.conf

在其中添加如下内容：

/usr/realtime/lib

使配置文件生效：

root@lb-hccs:/usr/src/rtai# ldconfig

13 运行latency test

root@lb-hccs:/usr/src/rtai# cd /usr/realtime/testsuite/kern/latency
root@lb-hccs:/usr/src/rtai# ./run

RTAI Testsuite - KERNEL latency (all data in nanoseconds)
RTH|    lat min|    ovl min|    lat avg|    lat max|    ovl max|   overruns
RTD|      -1816|      -1816|      -1769|        905|        905|          0
RTD|      -1810|      -1816|      -1769|        807|        905|          0
RTD|      -1810|      -1816|      -1773|      -1242|        905|          0
RTD|      -1808|      -1816|      -1769|        915|        915|          0
RTD|      -1810|      -1816|      -1773|      -1109|        915|          0
RTD|      -1810|      -1816|      -1767|        920|        920|          0