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自动驾驶
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R2LIVE安装与测试
文章目录R2LIVE安装依赖Ubuntu和ROSCeres Solverlivox_ros_driver编译R2LIVE运行示例R2LIVER2LIVE 是一个强大的、实时的、紧密耦合的多传感器融合框架,它融合了来自 LiDAR、惯性传感器、视觉相机的测量结果,以实现稳健、准确的状态估计。利用所有单个传感器的测量结果,我们的算法对各种视觉故障、LiDAR 退化场景具有足够的鲁棒性,并且能够在机载计算平台上实时运行,如在室内、室外进行的大量实验所示,以及不同规模的混合环境。系统架构:建图效果:相原创 2021-06-23 13:43:21 · 4676 阅读 · 28 评论 -
在Ubuntu 18.04上安装Apollo 6.0
文章目录1 前期准备1.1 安装Ubuntu1.2 安装NVIDIA GPU驱动1.3 安装Docker Engine1.4 安装NVIDIA Container Toolkit2 下载Apollo源文件3 启动Docker容器4 进入Apollo的Docker容器5 在容器内构建Apollo6 运行Apollo6.1 启动Apollo6.2 访问Dreamview Web UI1 前期准备1.1 安装Ubuntu建议使用 Ubuntu 18.04.5+(包括 Ubuntu 20.04)作为主机系统。原创 2021-06-16 09:52:54 · 4215 阅读 · 9 评论 -
LVI-SAM安装与测试
1 介绍就在昨天,LVI-SAM开源了,它是一个lidar-visual-inertial里程计和建图系统,在系统级别结合了LIO-SAM和Vins-Mono的优势。作者之前还开源了LeGO-LOAM和LIO-SAM,膜拜并致敬。Github:https://github.com/TixiaoShan/LVI-SAM论文:https://arxiv.org/abs/2104.10831Demo:PS:上传这个gif真不容易,原始文件大小为12.5MB,经过一系列的裁剪,缩放,压缩操作,变成4.7原创 2021-04-23 13:45:24 · 13727 阅读 · 58 评论 -
里程计运动模型及标定
文章目录1 里程计运动模型1.1 两轮差分底盘的运动模型1.2 三轮全向底盘的运动学模型1.3 航迹推算(Dead Reckoning)2 里程计标定2.1 线性最小二乘的基本原理2.2 最小二乘的直线拟合2.3 最小二乘在里程计标定中的应用3 实现一个直接线性方法的里程计标定模块3.1 安装3.2 运行3.2.1 启动launch文件3.2.2 打开rviz3.2.3 播放bag3.2.4 矫正里程计3.2.5 结果3.3 解析3.3.1 构建超定方程组Ax=b3.3.2 求解超定方程组3.3.3 计算两原创 2020-08-03 15:12:06 · 7013 阅读 · 9 评论 -
VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环
1 背景很奇妙,从一个群里看到一个人的朋友圈,搞定了【VSLAM(VINS)+EKF+MPC=停车场无限循环】,挺感兴趣的,在这里简单分析一下。视频截图:2 分析2.1 VSLAM根据经验,电脑屏幕上显示的是rviz,VSLAM具体是VINS,但不确定是VINS-mono,还是VINS-fusion,也不确定是单目+IMU,还是双目+IMU。问题:VINS是用的在线的定位模式还是...原创 2020-03-28 09:51:20 · 1217 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶模拟器——CARLA
1 CARLA模拟器1.1 介绍CARLA是用于自动驾驶研究的开源模拟器。CARLA是从零开始开发的,旨在支持自动驾驶系统的开发,训练和验证。除了开源代码和协议,CARLA还提供了为此目的而创建且可以免费使用的开放数字资产(城市布局,建筑物,车辆)。该仿真平台支持传感器套件的灵活规范,环境条件,对所有静态和动态参与者的完全控制,地图生成等等。如果您希望在与我们的CoRL’17论文相同的条件下...翻译 2020-03-28 09:05:37 · 4682 阅读 · 2 评论