ORB-SLAM2运行数据集时Pangolin界面卡住，不能生成轨迹以及用摄像头运行非ROS版程序时如何退出的方法

问题1

最近用ORB-SLAM2运行KITTI数据集，最后Pangolin和ORB-SLAM2：Current Frame窗口卡住，无法保存轨迹文件。
看代码发现是SLAM.Shoutdown()的问题。
方法一：
如果想得到轨迹文件，将SLAM.Shoutdown()移到SALM.SaveTrajectoryKITTI(CameraTrajectory.txt)后面即可，但是还要在终端输入ctrl+c，才能退出卡住的窗口。
方法二：
在System.cc的SLAM.Shoutdown()中将以下代码注释掉：

if(mpViewer)
        pangolin::BindToContext("ORB-SLAM2: Map Viewer");

以前没有遇到这个问题，猜测是Pangolin更新后存在bug。
注意：对代码做修改后，都要重新编译。

问题2

以前在用小觅相机运行非ROS接口的程序时，如果直接在终端输入ctrl+c，程序将直接退出，不会保存轨迹文件。
我当时在stereo_mynt.cc的while(true)最后添加：

char c = cvWaitKey(1);
if(c == 27)
    break;

然后在视频窗口按ESC键即可正常结束程序，最后保存轨迹文件。
不过后来Github有过几次更新，变化如下：

bool flag = true;
void exit_while(int sig)
{
  flag = false;
}

while (flag)

我没测试，看样子应该是为了解决这个bug。