IMU
W_Tortoise
专注,低调,精进。
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使用imu_tools对IMU进行滤波并可视化
1 前言imu_filter_madgwick:一种滤波器,可将来自常规IMU设备的角速度,加速度和磁力计读数(可选)融合到一个方向中。基于工作:http://www.x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/imu_complementary_filter:一种滤波器,它使用一种基于互补融合的新颖方法,将来自通用IMU设备的角速度,加...原创 2019-11-22 17:32:55 · 12231 阅读 · 21 评论 -
IMU定位/位姿跟踪(IMU_localization or IMU_pose_tracking)
目录1 前言2 安装3 代码解读3.1 main函数3.2 头文件3.3 源文件4 测试5 总结1 前言IMU位姿跟踪2 安装首先安装ROS,然后安装Eigen:sudo apt-get install libeigen3-dev从Github下载代码,并编译:git pull https://github.com/Abekabe/verdict-crawler.gitcd ve...原创 2019-10-19 11:34:03 · 13514 阅读 · 23 评论 -
IMU参数标定工具——imu_tk
sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplotgit clone https://github.com/Kyle-ak/imu_tk.gitcd imu_tkmkdir buildcd buildcmake ..ma...原创 2019-05-06 23:08:08 · 16410 阅读 · 10 评论 -
IMU噪声标定——加速度计和陀螺仪的白噪声和零偏不稳定性
首先,安装依赖:sudo apt-get install libdw-dev作者在README.md中的编译步骤为:download required code_utils;put the ROS package imu_utils and code_utils into your workspace, usually named catkin_ws;cd to your work...原创 2019-05-06 19:18:22 · 11901 阅读 · 13 评论 -
安装Xsens MTi-300的ROS驱动
文章目录1 概述2 支持的设备3 工作流程4 要求5 运行Xsens MTi节点6 配置Xsens MTi节点7 发布的话题8 故障排除9 参考1 概述Xsens工业级运动跟踪器(MTi)的官方ROS驱动程序可以在MT软件套件的Linux安装包(2019.0及更高的版本)中找到。解压缩下载的安装包,执行mtsdk_linux-x ## _ ####.#.sh,并找到xsens_ros_mti_...原创 2019-07-30 18:32:43 · 8716 阅读 · 11 评论