CC2640R2F BLE5.0 TI-RTOS概述

TI-RTOS概述

TI-RTOS是CC2640R2F设备上低功耗蓝牙项目的运行环境。TI-RTOS内核是传统SYS/BIOS内核的定制版本，是一个具有驱动程序，同步和调度工具的实时抢占式多线程操作系统。

线程模块

TI-RTOS内核管理线程执行的四个不同的任务级别，如图21所示。线程模块列表如下图所示，按照优先级降序排列。

• 硬件中断
• 软件中断
• 任务
• 后台空闲功能的空闲任务

图21. TI-RTOS执行线程

这一节将要介绍四个执行线程以及整个TI-RTOS中用于消息传递和同步的各种结构。在大多数情况下，TI-RTOS函数在util.c（Util）中已被抽象为更高级别的函数。较低级的TI-RTOS函数在TI-RTOS Kernel API Guide中有描述，你可以在TI-RTOS内核用户指南中查看。本文档还定义了TI-RTOS包含的软件包和模块。

硬件中断（Hwi）

Hwi线程（也称为中断服务程序或ISR）是TI-RTOS应用程序中具有最高优先级的线程。Hwi线程用于执行有严格时间限制的关键任务。它们被触发以响应在实时环境中发生的外部异步事件（中断）。Hwi线程总是运行至完成，但是如果有其他的Hwi中断使能，它也可以暂时地被其他中断触发的Hwi线程抢占，这就是所谓的中断嵌套。有关中断嵌套，向导和功能的具体信息，可以在CC26XX技术参考手册中查看。

一般来说中断服务程序运行时间较短，不影响硬实时系统的要求。另外，由于Hwis总是运行至完成，所以在在其上下文中不会调用阻塞API。

中断的TI-RTOS驱动程序将初始化分配的外设所需的中断。有关详细信息，请参阅外设驱动。

注意:
外部资源（External Resources）提供了使用GPIO和Hwis的示例。虽然SDK包含一个外设驱动程序库抽象了对硬件寄存器的访问，但建议使用线程>安全的TI-RTOS驱动程序，如外设驱动中所述。

CC2640R2F的Hwi模块还支持零延迟中断。这些中断不通过TI-RTOS Hwi调度程序，因此比标准中断更灵敏，但是该功能禁止其中断服务程序直接调用任何TI-RTOS内核API。ISR要保护自己的上下文防止它干扰内核的调度程序。

为了能让低功耗蓝牙协议栈满足RF严格的时序要求，所有应用程序定义的Hwis都要以最低优先级执行。TI向系统添加新的Hwis时，建议不要修改默认的Hwi优先级。为了不破坏低功耗蓝牙协议栈中TI-RTOS的严格时序，应用程序中定义了临界段代码。执行临界段代码时中断会被关闭，在临界段代码执行完毕之后才会重新启用中断。

软件中断（Swi）

软件中断线程（Swis）是在Hwi线程和任务线程之间提供的一个额外的优先级。与Hwis由硬件中断触发不同，Swis是通过在程序编写过程中调用某些Swi模块的API来触发中断。由于时间限制，Swis中断服务程序不能作为任务来运行，其截止时间不如硬件中断服务程序那么严格。Swi也总是运行至完成，它允许Hwis将不太重要的中断处理放到较低优先级的线程来处理，从而最小化CPU在中断服务程序中花费的时间。Swis需要足够的空间来保存每个Swi中断优先级的上下文，它的每个线程都使用单独的堆栈。

与Hwis类似，Swis需要保持简短，它不应该包含任何阻塞API的调用。这保证了诸如无线协议栈等高优先级任务能根据需要执行。在Swis中建议发布某些TI-RTOS同步对象，然后把具体处理放在任务上下文中。图22说明了这种用例。

图22. 抢占情景

Swi上下文中常常会由时钟模块调用，对于Swi服务函数，不调用阻塞API，保证较短的执行时间是很重要的。

任务

任务线程的优先级高于空闲任务线程，低于软件中断。任务与软件中断的不同之处在于，任务可以在执行期间等待（阻塞），直到有必要的资源可用。每个任务线程都有一个独立的堆栈。TI-RTOS提供了可用于任务间通信和同步的多种机制。这些包括信号量，事件，消息队列和邮箱。
有关详细信息，可以在本文后面的任务中查看。

空闲任务

空闲任务线程在TI-RTOS应用程序中优先级最低，它会执行一个空闲循环。在主函数返回之后，TI-RTOS应用程序会调用每个TI-RTOS模块的启动程序，然后进入空闲循环。每个线程在被再次调用之前都必须等待所有其他线程执行完成。空闲循环在没有更高优先级的任务需要执行的时候会一直执行。只有没有严格截止期限的函数才能在空闲循环中执行。

对于CC2640R2F设备，空闲任务支持电源策略管理器设置为允许的最低功率节省模式。

内核配置

TI-RTOS应用程序可以使用工程中的.cfg文件来配置TI-RTOS内核。在IAR和CCS工程中，配置文件在应用程序项目工作区中的TOOLS文件夹下。

该配置通过选择性地包括或使用可用于内核的RTSC模块来实现。.cfg中通过调用xdc.useModule()函数来设置TI-RTOS内核用户指南中定义的各种选项来启用一个模块。

注意：
BLE5-Stack中的项目（如simple_peripheral）通常会包含一个app_ble.cfg配置文件。

可以在.cfg文件中配置的一些选项（但不限于这些）：

• 启动选项
• Hwi，Swi和任务优先级的数量
• 异常和错误处理
• 系统刻度的持续时间（TI-RTOS内核中最基本的时间单位）。
• 定义应用程序的入口点和中断向量
• TI-RTOS堆和堆栈（不要与其他堆管理器混淆!）
• 包括预编译的内核和TI-RTOS驱动程序库
• 系统配置（for System_printf()）

一旦.cfg文件发生变动时，您需要重新运行XDCTools的configuro工具。在IAR和CCS提供的示例中这一步作为预构建步骤已经为您提供。

注意:
.cfg的名称并不重要。但是项目只能包含一个.cfg文件。

对于CC2640R2F，TI-RTOS内核存储在ROM中。通常为了节省Flash的访问足迹，.cfg也会包含在内核的ROM模块中，如清单1所示。

清单1. 如何把TI-RTOS内核包含到ROM中

/ * ================ ROM configuration================ * / 
/ * 
*To use BIOS in flash, comment out the code block below.
* / 
if （typeof NO_ROM == 'undefined' ||（typeof NO_ROM ！= 'undefined' && NO_ROM == 0 ））
{ 
	var ROM = xdc.useModule（'ti.sysbios.rom.ROM'）; 
	if（program.cpu.deviceName .match（/CC26/））{ 
		ROM.romName = ROM.CC2640R2F; 
	} 
	else if（Program.cpu.deviceName.match（/CC13/））{ 
		ROM.romName = ROM.CC1350;
	} 
}

ROM中的TI-RTOS内核针对性能进行了优化。如果您的应用程序需要额外的工具（通常用于调试），则必须将TI-RTOS内核包含在Flash中，这将增加Flash消耗。下面显示的是在ROM中使用TI-RTOS内核的简要列表。

• BIOS.assertsEnabled必须设置为false
• BIOS.logsEnabled必须设置为false
• BIOS.taskEnabled必须设置为true
• BIOS.swiEnabled必须设置为true
• BIOS.runtimeCreatesEnabled 必须设置为true
• BIOS必须使用该ti.sysbios.gates.GateMutex模块
• Clock.tickSource必须设置为Clock.TickSource_TIMER
• Semaphore.supportsPriority一定是false
• Swi，Task和Hwi hooks不容许
• Swi，Task和Hwi name instances不容许
• 任务堆栈检查被禁用
• Hwi.disablePriority必须设置为0x20
• Hwi.dispatcherAutoNestingSupport必须设置为true
• 默认的Heap instance必须设置为ti.sysbios.heaps.HeapMem管理者

有关上述列表外的其他文档，可以在TI-RTOS内核用户指南中查看。

创造与构建

大多数TI-RTOS模块通常都有_create()和_construct()APIs用来初始化最初的例程。这两个API之间运行时的主要差异是内存分配和错误处理。
在初始化之前，创建API会从默认的TI-RTOS堆执行内存分配。因此，应用程序必须在继续之前检查有效句​​柄的返回值。

清单2. 创建一个信号量

 1 Semaphore_Handle sem;
 2 Semaphore_Params semParams;
 3 Semaphore_Params_init（＆semParams）;
 4 sem = Semaphore_create（0，＆semParams，NULL）;/*Memory allocated in here*/
 5 if (sem == NULL) /* Check if the handle is valid */
 6 {
 7 	System_abort("Semaphore could not be created");
 8 }
 9
10 

构造API提供了一个用于存储实例变量的数据结构。由于内存已被预先分配给实例，构建后不再需要进行错误检查。

清单3. 构造一个信号量

1 Semaphore_Handle  SEM ;