基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序设计（一）

1.前言

        CAN(Controller Area Network)总线，即控制器局域网总线，是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计和适宜的价格而广泛应用于工业现场控制、智能楼宇、医疗器械、交通工具以及传感器等领域，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。CAN总线规范已经被国际标准化组织制订为国际标准ISO11898，并得到了众多半导体器件厂商的支持。

        本文使用华清远见FS2416平台。FS2416使用Socket网络设备驱动和字符设备驱动两种方式向Linux内核提供MCP2515的驱动，本文详细介绍了使用Socket方式设计的基于MCP2515的Linux CAN总线驱动程序。

 

2.FS2416简介

 

 

图1  FS2416开发板

        FS2416采用的是三星公司的ARM926EJ内核CPU S3C2416，无论从性能上，还是成本上, S3C2416都强于2440，是2440的最完美替代者。作为32/16 bit RISC指令集、低成本、低功耗、高性能的微处理器。S3C2416使用了65nm的制作工艺从而降低成本、功耗及提高性能，其使用的ARM926EJ的核心，集成了2D图形加速，添加了低功耗模式，支持内部ROM/RAM引导，支持moviNand启动和低功耗音频编解码。此外相对于其他ARM9芯片，它的外设也得到了升级，有更多的资源。

 

图2  FS2416板级资源介绍

 

3.MCP2515简介

        MCP2515是一种独立的CAN总线通信控制器，是Microchip公司首批独立CAN解决方案的升级器件，其传输能力较Microchip公司原有CAN控制器（MCP2510）高两倍，最高通信速率可达到1Mbps。MCP2515能够接收和发送标准数据帧和扩展数据帧以及远程帧，通过两个接收屏蔽寄存器和六个接收过滤寄存器滤除无关报文，从而减轻CPU负担。

        MCP2515主要功能参数及电气特性如下：

（1）支持CAN技术规范2.0A/B, 最高传输速率达到1Mbps；

（2）支持标准数据帧、扩展数据帧和远程帧，每帧数据域长度可为0~8个字节；

（3）内含两个的接收缓冲器和三个发送缓冲器，并且可编程设定优先级；

（4）内含六个29位（bit）的接收过滤寄存器和两个29位（bit）的接收屏蔽寄存器；

（5）高速SPI接口，支持SPI 0,0和1,1模式；

（6）一次性模式可确保报文被一次性传输；

（7）具有可编程时钟脉冲输出引脚，可作为其他芯片时钟信号源；

（8） 帧起始（SOF）信号输出功能可被用于在确定的系统中（如时间触发CAN-TTCAN）执行时隙功能，或在CAN总线诊断中决定早期总线出级；

（9） 采用低功耗CMOS技术，工作电压：2.7V~5.5V, 工作电流：5mA（待机状态1µA）；

（10）工作温度范围：（I）-40℃到＋85℃，（E）-40℃到＋125℃。

 

4.硬件设计