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原创 SAC-IA算法实现

第一次尝试，记录自己的学习历程。在学习点云配准的过程中，对于局部点云与全局点云的配准，发现SAC-IA配准算法的效果相对较好，所以自己尝试实现SAC-IA算法。当然其中基础部分、法线和FPFH特征描述子的计算还是直接调用pcl.算法流程首先简单介绍算法的实现流程：分别计算源点云和目标点云的FPFH特征描述子；基于FPFH特征描述子对两个点云中的点进行匹配；随机选择 n (n >= 3) 对匹配点；通过SVD求解该匹配情况下的旋转与位移；计算此时对应的误差；重复步骤３－５，直到满足条