- 博客(1)
- 收藏
- 关注
原创 SAC-IA算法实现
第一次尝试,记录自己的学习历程。在学习点云配准的过程中,对于局部点云与全局点云的配准,发现SAC-IA配准算法的效果相对较好,所以自己尝试实现SAC-IA算法。当然其中基础部分、法线和FPFH特征描述子的计算还是直接调用pcl.算法流程首先简单介绍算法的实现流程:分别计算源点云和目标点云的FPFH特征描述子;基于FPFH特征描述子对两个点云中的点进行匹配;随机选择 n (n >= 3) 对匹配点;通过SVD求解该匹配情况下的旋转与位移;计算此时对应的误差;重复步骤3-5,直到满足条
2020-05-17 14:14:45 11834 7
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人