PWM波详解

PWM（Pulse Width Modulation）

——脉冲宽度调制技术，通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要波形（含形状和幅值）

PWM波能做什么？

• 智能小车的电机控制：我们可以利用pwm来控制我们的智能小车的车速
• 机器人：给“机器人关节”舵机周期一定pwm波就可以控制舵机的转动角度
• 呼吸灯：输入不同的pwm波就可以达到明暗渐明渐暗的效果
• 其他很多挂载都是通过pwm波来控制。

STM32中的配置方法

• 现在都是通过cube来配置，几个关键参数，配置完即可使用。

• 产生原理：
  通用定时器可以利用GPIO引脚进行脉冲输出，在配置为比较输出、PWM输出功能时，捕获/比较寄存器TIMx_CCR被用作比较功能，下面把它简称为比较寄存器。
  这里直接举例说明定时器的PWM输出工作过程：
  若配置脉冲计数器TIMx_CNT为向上计数，而重载寄存器TIMx_ARR被配置为N，即TIMx_CNT的当前计数值数值X在TIMxCLK时钟源的驱动下不断累加，当TIMx_CNT的数值X大于N时，会重置TIMx_CNT数值为0重新计数。
  而在TIMxCNT计数的同时，TIMxCNT的计数值X会与比较寄存器TIMx_CCR预先存储了的数值A进行比较，当脉冲计数器TIMx_CNT的数值X小于比较寄存器TIMx_CCR的值A时，输出高电平（或低电平），相反地，当脉冲计数器的数值X大于或等于比较寄存器的值A时，输出低电平（或高电平）。
  如此循环，得到的输出脉冲周期就为重载寄存器TIMx_ARR存储的数值(N+1)乘以触发脉冲的时钟周期，其脉冲宽度则为比较寄存器TIMx_CCR的值A乘以触发脉冲的时钟周期，即输出PWM的占空比为 A/(N+1) 。