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RSS订阅原创 Linux系统_SSH 登录重复执行 /etc/profile？一文教你优雅解决！
摘要： Linux运维中，SSH登录重复执行/etc/profile会导致环境变量污染、脚本异常等问题。本文分析原因（SSH默认启动login shell）并提供三种解决方案：A) 改用non-login shell（推荐自动化场景，通过SSH配置实现）；B) 在/etc/profile添加防重复逻辑；C) 修改用户默认shell。最佳实践是方法A，需配置sshd_config和用户级environment文件，注意文件权限和兼容性。手动运维可结合方法B，避免直接修改系统shell配置。
2025-08-01 12:28:02
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原创 bridge-utils工具，基于嵌入式Linux
关键词：Linux Bridge、bridge-utils、brctl、网桥转发、流量镜像、Buildroot。很多初学者把 Linux Bridge 与 Docker Bridge、虚拟交换机、路由器 混为一谈。全网最清晰的 Linux Bridge 入门指南：安装、配置、自动转发一网打尽。五、思维导图（文字版可复制到 XMind）场景 3：流量镜像（SPAN 端口）三、网桥“自动转发”到底指什么？场景 2：跨网段路由（三层转发）
2025-07-31 01:06:39
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原创 Buildroot 的 make menuconfig包含的配置项
Init system BusyBox (最小) / systemd (需要 glibc)关键词：Buildroot、嵌入式 Linux、menuconfig、交叉编译、根文件系统。网络 dropbear (轻量 ssh) openssh, wpa_supplicant。C library musl (体积最小) / glibc (最兼容)解释器 Python3 (pip, ssl) Lua, Node.js。图形 Qt5 (widgets, gui) SDL2, GTK3。
2025-07-31 00:56:41
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原创 T113-i Linux系统完整构建指南：从SDK开箱到内核镜像量产烧录全流程
本文以 Tronlong T113-i 工业核心板为例，手把手梳理从 Linux SDK 解压、环境配置、系统编译、到量产镜像替换的完整流程，并深入解释“为什么替换内核不能只靠拷贝文件”。确认并开始准备工具链 所有配置完成后，脚本会自动下载并解压交叉编译工具链，等待进度结束即可。时，输入 ```0 `` `选择 gnueabi（软浮点，兼容多媒体功能）。选择 tlt113-evm-nand 板型（NAND 启动）。四、图形化配置：选板型、内核、显示接口。
2025-07-30 23:58:32
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原创 电机控制之格雷码的应用
格雷码（Gray Code）的核心优势是相邻码字仅1位不同，因此它主要用于避免“瞬时多位跳变”带来的错误或抖动的场景。‑ 跨时钟域传递计数器时，若用格雷码，则只有 1 位可能变化，降低 CDC（Clock Domain Crossing）亚稳态概率。‑ 在数字调制中，把比特映射为星座点时采用“格雷映射”，相邻星座点只差 1 bit；这样误码时只错 1 位，降低误比特率（BER）。‑ 8b/10b、64b/66b 等线路码在子编码阶段会引入类似格雷映射，降低相邻符号间的汉明距离，减少 EMI。
2025-07-29 22:17:03
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原创 网关：数据翻译、中转、协议转换与边缘计算
网卡就像你的门牌号，它只是一个标识，决定了包裹的“出口”，但真正决定包裹去向的是操作系统所设定的“网关 IP”。值得注意的是，PC 中的“网关”并不是一个独立的硬件设备，而是操作系统网络协议栈中的一个路由配置项。1.家用路由器：我们日常使用的路由器是最常见的网关，它的作用是将手机 Wi-Fi（局域网）的数据转化为光纤/宽带（互联网）格式，并进行数据的转发。需要注意的是，虽然中文都称其为“网关”，但不同类型的网关在网络体系中扮演着不同角色，解决的问题也完全不同。
2025-07-18 00:26:51
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原创 高端伺服驱动“ARM+FPGA”架构的技术
纯 ARM（Cortex-A 或带 cache 的 Cortex-R）在运行 Linux 或 RTOS 时，中断关闭、上下文切换及 cache miss 叠加后，最坏抖动可达 15 μs；对于增量式 5 MHz A/B/Z 信号，FPGA 使用四倍频 + 边沿检测逻辑，位置采样率可达 20 MHz，而 ARM GPIO 捕获极限仅 1 MHz 量级。ARM 负责“慢而智能”的决策层（轨迹、通信、诊断），FPGA 负责“快而确定”的执行层（电流环、编码器、PWM、故障关断）；三、复杂算法的并行卸载。
2025-07-17 00:44:22
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原创 ARM+FPGA 伺服驱动：高速双向数据流通信内容
在“ARM 做高层算法，FPGA 做纳秒级硬实时”的伺服驱动里，两颗芯片之间到底来回跑什么数据？按本文文字清单逐项落地，就能在 1 微秒内完成“采样→计算→输出”全闭环，真正把异构架构的实时威力发挥到极致。AXI4-Stream 数据流接口 64 字节帧每 1 微秒，理论 512 Mb/s，实测可到 1 GB/s，负责电流、位置、速度实时流；ARM 用户态 mmap 后直接按结构体指针读取，零拷贝。DDR 共享区通过 AXI HP 端口，峰值 10 GB/s，延迟低于 1 微秒，用来加载补偿表或批量日志；
2025-07-17 00:15:44
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原创 AXI4 与 FSMC区别
它全部在芯片内部完成布线，信号线宽可以到 64 bit、128 bit 甚至 512 bit，时钟随便跑到 200 MHz、300 MHz，读写通道还是分开的，能同时“来”和“去”。Zynq、Zynq Ultrascale+、Intel Arria-SoC 这些芯片，只要打开 HP 端口，就能把 FPGA 采集的电流、位置数据直接 DMA 进 DDR，Linux 用户态 mmap 一下就能读到，没有任何额外拷贝。前者是“片内高速公路”，后者是“片外并口小巷”，场景不同，井水不犯河水。
2025-07-17 00:07:50
155
原创 一文理解锂电池充电、过放修复与电量测量：从原理到实战
本文用一张思维导图+一张表格+一段口诀，一次性讲透锂电池的充电四阶段、过放修复全方案、电量测量底层原理，并给出是否必须用电荷计的决策树。恒流CC ≥3 V 0.2-1 C 3→4.2 V 快速补能，注意温升。截止 <0.01-0.1 C 0 4.2 V保持 防过充，建议停充。欢迎在评论区分享修复经历！涓流 ❤️ V 0.1 C 缓升至3 V 修复过放，防析锂。口诀：2 V以上能救，1 V以下慎救，0 V直接丢。阻抗谱 交流阻抗测内阻 可测SOH 昂贵 实验室。⚠️ 禁止并联修复，禁止快充，禁止低温充电！
2025-07-12 23:29:37
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原创 基于Linux驱动的可见光通信方案 —— 开源 OpenVLC 平台入门（附 BeagleBone Black 驱动简单解析）
它把硬件、驱动、协议栈全部开源，让通信、光学、嵌入式甚至艺术设计等不同背景的同学都能用 ≈ 60 美元 的成本快速搭出一套“用灯上网”的原型系统。OpenVLC 选用 BBB 做核心，不是拍脑袋的决定，而是“实时 PRU + 丰富 GPIO + 开源生态”三重优势叠加的结果。光电器件 低功耗 LED ×2、高功率 LED ×1、光电二极管 PD ×1 低功耗 LED 同时承担 TX/RX，节省成本。P8_15 GPIO1_15 LED_RX_EN 低功耗 LED 开关。
2025-07-12 00:00:04
512
原创 单片机中 main() 函数无 while 循环的后果及应对策略
在单片机开发（如基于 8051、STM32 等芯片）中，main() 函数作为程序入口至关重要。通常我们会习惯性地在 main() 函数末尾放置一个无限循环（如 while(1){}），以维持程序持续运行。那么，如果省略这个循环，程序将会如何表现呢？面对此，若项目基于中断或 RTOS，可省略循环，但要确保中断、任务配置正确；开发时结合具体场景与需求，合理设计 main() 函数结构，保障单片机稳定运行。希望能帮助到各位开发者更好地理解单片机中 main() 函数的运行机制，如有疑问或想法，欢迎留言交流。
2025-07-10 12:28:31
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原创 FreeRTOS 中主函数 while 循环与任务创建的紧密联系
在 FreeRTOS 中，主函数中的 while 循环与通过 xTaskCreate 创建的任务相互配合，共同推动系统的启动和运行。而 xTaskCreate 创建的任务则在调度器启动后，按照设定的优先级和调度策略，由 FreeRTOS 内核进行调度和执行，实现系统的多任务并行处理和实时响应。优先级高的任务会优先获得 CPU 资源，确保系统的实时性和可靠性。对于初学者来说，理解主函数中的 while 循环与通过 xTaskCreate 创建的任务之间的关系，是掌握 FreeRTOS 系统架构的关键一步。
2025-07-10 12:22:53
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原创 SDR（软件定义无线电）与软件定义声学系统详解
在发射方向，它又将数字信号处理后的信号进行相反的变换，恢复为适合空中传输的射频信号。例如，在处理高带宽的 5G 信号时，ADC 和 DAC 的性能至关重要，它们确保信号在数字与模拟之间的无损转换。比如，在接收一个复杂的通信信号时，DSP 可以通过软件算法实时识别信号的调制方式并进行解调处理，提取出原始数据，而 CPU 则负责对高层通信协议的解析和管理。通过软件控制，它可以动态地调整射频前端的工作频率、带宽等参数，优化 ADC 和 DAC 的采样率和量化精度，合理分配 DSP 和 CPU 的处理资源。
2025-07-09 23:16:18
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原创 无人机飞控___飞行模式和飞行阶段状态机组织飞控架构
飞行模式是指飞行器的整体控制模式，例如稳定模式（Stabilize）、自动模式（Auto）、引导模式（Guided）、返航模式（RTL）等。飞行模式决定飞行阶段：例如，在自动模式下，飞行器会根据预设的飞行任务依次进入起飞、爬升、巡航、下降、降落等飞行阶段。failsafe 可能优先于模式和阶段：在某些紧急情况下（如低电量、信号丢失等），飞行器可能会触发 failsafe 机制，忽略当前的飞行模式和飞行阶段，直接进入返航模式或降落模式。飞行阶段则是在特定模式下，飞行器所处的具体飞行状态。飞行模式（Mode）
2025-07-08 20:35:20
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原创 APM与ChibiOS系统
这是 HAL 系统的主线程循环函数。它执行一系列初始化操作，如设置主线程优先级、清除 I2C 总线、初始化外设电源、开始串口通信等。是为 ChibiOS 操作系统实现的一个硬件抽象层（HAL）类，主要用于嵌入式系统中管理硬件资源和设备。: 在支持的处理器上（如 STM32H7）启用内存保护功能，以防止对特定内存区域的非法写入。类能够有效地管理和操作嵌入式系统中的硬件资源，为上层软件提供一个稳定、可靠的硬件抽象层。: 返回主线程的句柄，方便其他部分代码获取主线程的信息或对其进行操作。来持续运行系统逻辑。
2025-07-07 22:42:49
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原创 水下航行器外形之变体式与回转体的区别
应用场景 水下考古、救援等需要灵活适应环境的任务 远洋监测、军事应用等需要高速稳定航行的场景 变体式外形和回转体外形在水下航行器设计中各有优势。而回转体外形则以其卓越的流体动力性能和高效航行能力，成为远洋监测和军事应用的理想选择。变体式外形和回转体外形是两种常见的设计类型，它们各自具有独特的特点和优势。变体式外形变体式外形水下航行器具有灵活可变的内部空间结构。应用场景也有区别，变体式外形适用于水下考古、救援等需要灵活适应环境的任务；在水下航行器的设计领域，外形设计对于航行器的性能和功能有着至关重要的影响。
2025-07-05 22:02:27
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原创 按外形给水下航行器分类
标准回转体外形注重流体动力性能，仿生外形强调机动性和隐蔽性，变体式外形提供灵活的任务适应能力，飞翼式外形致力于提高滑行效率，水下滑翔机外形适用于长距离监测，而跨介质航行器外形则能够在不同介质中自由切换。例如，“蝠鲼”自主式水下航行器原型机外形与蝠鲼相似，“金枪鱼”机器人外形酷似金枪鱼，“海龟”号水下航行器形似海龟。水下滑翔机外形的航行器通过调节自身的浮力和姿态，使航行器在水中沿波浪状的轨迹滑行前进。跨介质航行器外形跨介质航行器外形的航行器能够在水和空气两种介质中自由切换。
2025-07-05 21:58:00
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原创 垂起固定翼无人机介绍
垂直起降固定翼无人机依靠多旋翼或升力螺旋桨提供垂直方向的升力实现起降，不需要跑道，突破了传统固定翼无人机起降对场地的限制，使其能在复杂地形和狭小空间中起降。总之，垂直起降固定翼无人机具有广阔的应用前景和发展潜力，随着技术的不断进步，其性能将不断提升，应用场景将更加广泛，为各个行业的发展带来新的机遇和变革。垂直起降固定翼无人机兼具多旋翼无人机的垂直起降能力和固定翼无人机的长续航、高速度、高空飞行等优势。
2025-07-04 13:54:30
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原创 无人机三轴稳定化控制（3）___计算俯仰稳定化输出值的关键
它负责根据当前飞行状态和目标姿态，生成针对升降舵的控制输出。这段代码是飞行控制系统中用于计算俯仰稳定化输出值的关键函数。下一步，需要更深入的代码分析（如。前馈（FF）缩放逻辑。
2025-07-03 13:22:28
797
原创 无人机飞控3___计算具体伺服通道的PWM信号
方法恢复伺服通道的输出更新，确保所有通道的设置生效。它根据当前的控制模式和系统状态，决定是进行电机检测、电机测试，还是进行常规的电机和舵机控制输出。通过这种逻辑，确保了飞行器的控制信号能够正确地发送到执行机构，从而实现对飞行器的精确控制。这段代码是飞行控制系统中用于控制电机输出的函数，主要用于将控制信号发送到电机和舵机以实现对飞行器的控制。用于暂停伺服通道的输出更新，以便批量更新多个通道。这行代码启用电机锁定，通常用于防止电机在不安全的条件下运行。将控制信号发送到电机，通常包括油门和其他控制信号。
2025-07-03 08:32:34
398
原创 无人机三轴稳定控制（2）____根据目标俯仰角，实现俯仰稳定化控制，计算出升降舵输出
实际应用场景这段代码可能属于开源飞控系统（如APM、PX4），用于实现：1. 起飞辅助：帮助飞机在起飞时平稳离地。2. levatorE（升降舵）：控制飞机俯仰的舵面，位于水平尾翼。- 可能基于以下因素计算： 1. 当前姿态（imu传感器数据）：飞机的实际俯仰角度。- 单位为centidegree（-4500到4500，对应-45度到45度）。：这是一个函数调用，用于检测飞机是否处于起飞阶段，并决定是否需要强制保持尾翼下压。），计算出升降舵（Elevator）的输出值，从而稳定飞机的姿态。
2025-07-03 01:56:41
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原创 无人机三轴稳定化控制(1)____飞机的稳定控制逻辑
功能：无论条件是否满足，都会对飞机的三个主要运动轴进行稳定化处理： 1. 滚转轴（Roll）：控制飞机绕纵轴的旋转（如左右倾斜）。3. 偏航轴（Yaw）：控制飞机绕垂直轴的旋转（如航向转向）。实际应用场景这段代码可能属于开源飞控系统（如APM、PX4），用于实现：- 手动模式下的姿态稳定（如ACRO模式）- 半自动模式中的辅助控制（如FBW模式）- 飞行安全的底层保障（防止快速滚转/俯仰导致失速）—注：关键术语解释1. Stick Mixing（杆混）：将操纵杆输入直接映射到执行器（如电机、舵机）。
2025-07-03 01:52:47
455
原创 无人机飞控2___为所有伺服通道计算脉冲宽度调制（PWM）信号
总结这个函数负责将缩放后的输出值转换为PWM信号值，并考虑了紧急停止和通道覆盖等特殊情况。最后遍历每个通道，更新PWM信号，并处理通道覆盖情况。调用覆盖紧急停止（E-Stop）操作，这可能难以修复，因为会导致个别通道的PWM最小值与多旋翼的最小值不一致。这行代码是伺服通道管理逻辑中的一个关键步骤，它将计算得到的控制信号值转换为具体的PWM信号值，从而实现对伺服电机或电子调速器的控制。- 如果没有紧急停止，并且当前通道被覆盖，则直接返回，不执行后续操作。这段代码是用于计算伺服通道的PWM信号的函数。
2025-07-02 23:34:57
316
原创 无人机飞控1___控制电机输出的函数
它根据当前的控制模式和系统状态，决定是进行电机检测、电机测试，还是进行常规的电机和舵机控制输出。通过这种逻辑，确保了飞行器的控制信号能够正确地发送到执行机构，从而实现对飞行器的精确控制。这一步根据当前的控制指令计算每个通道的输出值。这段代码是飞行控制系统中用于控制电机输出的函数，主要用于将控制信号发送到电机和舵机以实现对飞行器的控制。这行代码启用电机锁定，通常用于防止电机在不安全的条件下运行。方法恢复伺服通道的输出更新，确保所有通道的设置生效。用于暂停伺服通道的输出更新，以便批量更新多个通道。
2025-07-02 23:28:40
267
原创 无人机飞控4___角度值转换为对应的PWM信号值
总结这个函数将一个角度值转换为对应的PWM信号值，用于控制伺服电机的位置。它考虑了伺服通道的反向设置、角度范围限制，以及PWM信号的最小和最大值。通过这些步骤，确保伺服电机能够根据输入的角度值正确地移动到目标位置。，用于将一个角度值转换为对应的PWM信号值。这通常表示该通道没有配置有效的角度范围。(float)：一个表示角度的值，范围通常在。（最大输出角度）为零，则直接返回伺服的中立值（这段代码定义了一个函数。
2025-07-02 23:19:43
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原创 回转体水下航行器简单运动控制的奥秘：PID 控制和水动力方程的运用
简单运动控制是否需要水动力方程在简单运动控制场景下，如果航行器的任务只是保持相对稳定的深度，或者维持某个基本的航向，且其运行的环境条件较为简单，像在静水中、以较低速度航行、对控制精度的要求也不算特别高，那么此时通常可以仅依靠 PID 控制来实现。但如果面对的是复杂多变的控制场景，尤其是航行器受到较大的水动力影响时，结合水动力方程来计算舵角和推进器转速，并与 PID 控制协同运用，就会极大地提高控制系统的精度和响应速度，从而使航行器能够更加稳健、精准地在水下完成各种复杂的运动任务。
2025-07-02 00:01:52
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原创 回转体航行器控制系统中深度控制与俯仰姿态控制的解耦策略
可以采用分开控制回路的方式，让二者分别处理；这些方法能够有效提高航行器控制系统的性能，使其更精确地实现深度控制和俯仰姿态控制的目标，对于航行器的设计与优化具有重要的实际意义。在实际应用中，可根据航行器的具体型号、任务需求以及系统的复杂程度等因素，灵活选择合适的解耦方法，以达到最佳的控制效果，保障航行器在水下的稳定航行和精准操控。在航行器控制系统的设计中，深度控制与俯仰姿态控制是两个关键且常见的控制目标。然而，它们通常通过相同的舵面（如升降舵）进行控制，这种耦合关系易导致交叉影响，使得控制效果大打折扣。
2025-07-01 23:57:02
353
原创 探讨 SYSCFG 时钟对 ADC 采样的影响
四、SYSCFG 时钟对 ADC 采样触发的影响 1. 提供触发信号时钟基础 - 在 SYSCFG 配置中可设置 ADC 采样的触发源，如定时触发、外部触发、EPWM 触发等。它为 ADC 提供采样时钟信号，通过时钟分频器影响采样率，其稳定性与时钟抖动直接影响采样精度，采样时间窗口的设置也在一定程度上影响着采样精度，同时还为采样触发信号的生成提供时钟基础。2. 时钟抖动对采样精度的影响 - SYSCFG 时钟的稳定性直接影响 ADC 的采样精度。
2025-06-27 23:54:02
342
原创 SYSCFG 时钟在 GD32F4 系列微控制器中的作用
2. I/O 引脚配置 ：SYSCFG 时钟负责对 I/O 引脚的多种高级配置，如 I/O 引脚的复用功能选择、引脚输出类型设置（推挽输出、开漏输出等）、引脚速度配置等。通过对 SYSCFG 寄存器的配置，在 SYSCFG 时钟的作用下，可以灵活地对各个 I/O 引脚进行个性化的功能定义，以满足不同外设接口的需求。3. SPI 配置 ：对于 SPI 通信，SYSCFG 时钟有助于配置 SPI 的高级功能，如 SPI 的多主模式、SPI 的数据大小配置等。
2025-06-27 23:33:53
455
原创 基于GD32F4XX的CAN总线消息处理系统
本文介绍了一种基于GD32F4XX的CAN总线消息处理系统设计方案。该系统采用环形缓冲区结构实现CAN消息的高效接收和缓存，支持两种工作模式（正常模式和覆盖模式），有效解决数据丢失问题。通过定义帧ID与解析函数的映射表，利用函数指针机制实现对不同CAN消息的灵活解析。系统将接收中断处理与数据解析分离，通过环形缓冲区作为中间层，既保证了实时性又提高了可维护性。该方案适用于汽车电子、工业控制等领域的嵌入式CAN总线应用开发，具有良好的扩展性和实用性。
2025-06-26 18:47:47
442
原创 基于GD32F4xx的CAN通信实现
本文介绍了基于GD32F4xx微控制器的CAN通信优化实现。通过结构化编程方法，将CAN初始化、GPIO配置、滤波器设置和中断管理等功能模块化封装。采用参数化配置结构体，解决了传统代码中硬编码参数和重复配置的问题，提高了代码可读性、可维护性和复用性。具体实现包括：1）分离GPIO配置逻辑，2）参数化CAN初始化，3）动态滤波器配置，4）灵活的中断管理。这种优化方案适用于汽车电子、工业控制等CAN总线应用场景，简化了开发过程，增强了系统可靠性。
2025-06-23 07:15:00
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原创 基于FreeRTOS的多线程串口发送代码：环形缓冲区与队列的协作，以GD32为例
9. 运行效果 - 系统启动后，飞控数据任务定期生成模拟数据并发送到队列 - 发送任务从队列接收数据包，并将数据写入环形缓冲区 - 发送任务检测到环形缓冲区有数据后，通过串口逐字节发送数据 - 互斥锁确保串口发送操作的原子性，避免数据冲突。）：模拟从飞控接收数据，并通过 FreeRTOS 队列发送给发送任务系统通过 FreeRTOS 队列实现任务间的数据传递，并使用互斥锁保护共享资源（串口），确保数据传输的完整性和同步性。结构体包含数据缓冲区和数据长度，便于在任务间传递完整数据包。
2025-06-20 23:58:40
408
原创 基于GD32F4XX实现发送串口驱动，裸机，FreeRTOS系统
进一步优化发送函数以支持基于FreeRTOS的多线程访问保护，我们可以使用FreeRTOS的互斥锁（Mutex）机制来确保串口发送操作的线程安全性。使其可以传递串口号、字符串和发送长度，并能够检测发送成功。优化后的发送函数（带FreeRTOS多线程保护）
2025-06-19 03:06:38
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原创 队列，环形缓冲区实现与应用：适用于GD32串口编程或嵌入式底层驱动开发
这篇文章将带您从零开始构建一个实用的环形缓冲区，并展示其在数据传输中的应用。环形缓冲区基本原理环形缓冲区是一种固定大小的数组结构，通过两个指针（读指针和写指针）来追踪数据的读写位置。在嵌入式系统和实时数据处理场景中，环形缓冲区（Circular Buffer）是一种非常常用的的数据结构，它能有效地管理数据的读写操作，尤其适用于数据流的临时存储与转发。今天，我们就来深入探讨如何实现一个简单高效的环形缓冲区，并将其应用到模拟的 UART 通信场景中。为了方便编译和构建项目，我们提供了简单的。
2025-06-19 02:39:08
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原创 基于GD32F4xx的CAN通信，大数据量接收环形缓冲区开发实例
1：动态配置环形缓冲区大小在原始实现中，我们固定了缓冲区大小为 RINGBUFF_LEN = 64。例如，在资源受限的嵌入式系统中，我们可能需要根据内存情况和数据流量动态调整缓冲区大小。2：增强错误处理机制在实际系统运行中，缓冲区溢出或数据丢失是常见的问题。对环形缓冲区进行进一步的优化和功能扩展，以应对更复杂的实际应用场景，特别是针对 CAN 总线消息处理的场景。这种方式使缓冲区大小完全可控，能够适应不同场景下的需求。在缓冲区满的情况下，根据模式决定是否覆盖旧数据。这种批量处理方式提高了系统效率。
2025-06-16 00:23:16
233
原创 ArduPilot 的飞行控制流程
ArduPilot 的飞行控制流程本身是一个复杂的过程，涉及多个模块和控制回路的协同工作，但是核心的主干就是以下谈到的内容，深入的学习可能需要学习调参数，计算动力学模型，优化子模块工作特性，协调各个模块工作。
2025-05-05 01:56:13
399
原创 ardupilot飞控的控制层级及其相应的文件所在
这些文件在 ArduPilot 的源代码库中具有特定的作用和功能，涵盖了从位置控制到电机驱动的整个控制流程。（与位置控制层部分逻辑在一起）• 作用：根据垂直速度目标和实际垂直速度的偏差，生成总推力变化需求。• 作用：根据加速度目标或力的变化，结合当前姿态，生成期望的角速度目标。• 作用：根据水平速度目标和实际水平速度的偏差，生成水平加速度目标。• 作用：根据期望的角速度目标和实际角速度的偏差，生成所需的力矩。• 作用：根据目标位置和实际位置的偏差，生成速度目标。• 作用：根据转速指令，生成电机驱动信号。
2025-05-05 01:44:31
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原创 windows中Python的pip工具换源的方法及其原理
1 首先按下windows+e键，然后在文件地址栏输入：%APPDATA% 回车，快速进入 C:\Users\电脑用户\AppData\Roaming 文件夹中-2 新建 pip 文件夹并-3 在文件夹中新建 pip.ini 配置文件-4 配置文件写入：如果想换源就直接把源的路径换了就可以了‘’’[global][install]‘’’
2025-05-01 21:28:07
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