【C++】Eigen入门之密集矩阵 2 - Array操作

参考：https://blog.csdn.net/whereismatrix/article/details/104400205?spm=1001.2014.3001.5501

简介

在Eigen内，有Matrix，vector进行线性代数的相关运算，但也需要执行对矩阵内的系数的相关操作时，这是正常的功能需求。Eigen中的Array类就是满足此需求的。

Array 定义

和前面介绍的Matrix和Vector类似，Array类也是一个模板类。
特殊一点的地方在于，Array有一维数组，还有多维数组。

• 一维数组的便利简单名称采样形如： ArrayNt，这里N为该维度中数组大小，t为系数数据类型。
• 二维数组形如:ArrayNNt。

示例：

type	typedef
Array<float,Dynamic,1>	ArrayXf
Array<float,3,1>	Array3f
Array<double,Dynamic,Dynamic>	ArrayXXd
Array<double,3,3>	Array33d

对数组系数的访问及操作

如Matrix中，重载的括号运算符()用来访问数组中的系数，可以用来取值，也可以用于赋值。如代码中所看到的，还可以使用operator<<来初始化一个数组。

示例：

// array_1.cpp
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
  ArrayXXf  m(2,2);
  
  // assign some values coefficient by coefficient
  m(0,0) = 1.0; m(0,1) = 1.1;
  m(1,0) = 2.0; m(1,1) = m(0,1) + m(1,0);
  
  // print values to standard output
  cout << m << endl << endl;
 
  // using the comma-initializer is also allowed
  m << 2.0,3.0,
       8.0,9.0;
     
  // print values to standard output
  cout << m << endl;
}

执行：

$ g++   -I /usr/local/include/eigen3 array_1.cpp -o array_1
$ ./array_1 
  1 1.1
  2 3.1

2 3
8 9

加法及减法运算

Array重载了operator +, operator -，可以对2个Array进行加法或减法运算，当然这2个array得有相同的Size，可很容易理解。
还重载实现了一种计算：array + scalar。这会将标量加到每个数组元素上去。

示例：

// array_2.cpp
#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
  ArrayXXf a(3,3);
  ArrayXXf b(3,3);

  a << 1,2,3,
       4,5,6,
       7,8,9;
  
  b << 1,2,3,
       1,2,3,
       1,2,3;
  cout<<"array a:" << endl << a <<endl;
  cout<<"array b:" << endl << b <<endl;    
  // array +/- array
  cout << "a + b = " << endl << a + b << endl << endl;
  
  // array - scalar
  cout << "a - 1 = " << endl << a - 1 << endl;
}

执行：

$ g++   -I /usr/local/include/eigen3 array_2.cpp -o array_2
$ 
$ ./array_2
array a:
1 2 3
4 5 6
7 8 9
array b:
1 2 3
1 2 3
1 2 3
a + b = 
 2  4  6
 5  7  9
 8 10 12

a - 1 = 
0 1 2
3 4 5
6 7 8

乘法运算

乘法分为两种： array * scalar、 array * array。其中 array * scalar与matrix一样；array * array是面向数组系数的操作，对应匹配的系数进行相乘，只有2个具有相同维度的数组才能相乘。

示例：

//array_multi.cpp

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
  ArrayXXf a(2,2);
  ArrayXXf b(2,2);

  a << 1,2,
       3,4;
  b << 5,6,
       7,8;
  
  cout<<"array a:" << endl << a <<endl;
  cout<<"array b:" << endl << b <<endl;    
  cout << "a * b = " << endl << a * b << endl;
  cout<< "a * 2 = " << endl << a * 2 << endl;
}

执行：

$ g++   -I /usr/local/include/eigen3 array_multi.cpp -o array_multi
$
$ ./array_multi 
array a:
1 2
3 4
array b:
5 6
7 8
a * b = 
 5 12
21 32
a * 2 = 
2 4
6 8

其他的面向系数的计算

针对array，除了上面提到的 +, -, *的计算，这些都是面向数组系数的，还有其他的一些函数操作，比如：

• abs()方法返回数组每个元素的绝对值；
• sqrt()方法计算每个元素的根；
• min(.)：如果你有两个尺寸相同的数组，可以使用min()方法构建一个新的数组，新的数组的元素是原来的两个数组的对应位置的最小值。

示例：

//array_others.cpp

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
  ArrayXf a = ArrayXf::Random(5);
  a *= 2;
  cout << "a =" << endl 
       << a << endl;

  cout << "a.abs() =" << endl 
       << a.abs() << endl;

  cout << "a.abs().sqrt() =" << endl 
       << a.abs().sqrt() << endl;
       
  cout << "a.min(a.abs().sqrt()) =" << endl 
       << a.min(a.abs().sqrt()) << endl;
}

执行：

$ g++   -I /usr/local/include/eigen3 array_others.cpp -o array_other
$ 
$ ./array_other 
a =
 -1.99997
 -1.47385
  1.02242
-0.165399
 0.131069
a.abs() =
 1.99997
 1.47385
 1.02242
0.165399
0.131069
a.abs().sqrt() =
  1.4142
 1.21402
 1.01115
0.406693
0.362034
a.min(a.abs().sqrt()) =
 -1.99997
 -1.47385
  1.01115
-0.165399
 0.131069

Array与Matrix直接转换

在Eigen内，Matrix用于线性代理计算；而Array用于针对系数进行操作，它们有不同的目的。
Matrix类表达式expression 提供了.array()函数方法，用于将矩阵matrix转换成array expression，然后就可以很容易对系数进行各种操作。对应地，Array也提供了.matrix()，用于从Array得到一个matrix expression表达式。
.array(),.matrix()既可以用于右值、也可以用于左值。但在一个表达式内，混合.array(),.matrix()是不可以的。比如，你不能直接让一个矩阵matrix和数组array相加。但可以通过.array(),.matrix()进行一下转换，再进行计算。

因为经常有这样的计算需求，Eigen中Matrix提供了一个便利函数cwiseProduct(Matrix)，用于处理Matrix.array() * Matrix.array()计算，即cwiseProduct()方法进行矩阵间的元素级乘积（对应点相乘）。

示例：

//array_matrix_1.cpp

#include <Eigen/Dense>
#include <iostream>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main()
{
  MatrixXf m(2,2);
  MatrixXf n(2,2);
  MatrixXf result(2,2);

  m << 1,2,
       3,4;
  n << 5,6,
       7,8;
  
  cout<<"array m:" << endl << m <<endl;
  cout<<"array n:" << endl << n <<endl<<"-----------------"<< endl;
  
  result = m * n;
  cout << "-- Matrix m*n: --" << endl << result << endl << endl;
  
  result = m.array() * n.array();
  cout << "-- Array m*n: --" << endl << result << endl << endl;
  
  result = m.cwiseProduct(n);
  cout << "-- With cwiseProduct: --" << endl << result << endl << endl;
  
  result = m.array() + 4;
  cout << "-- Array m + 4: --" << endl << result << endl << endl;
}

执行：

$ g++   -I /usr/local/include/eigen3 array_matrix_1.cpp -o array_matrix_1
$
$ ./array_matrix_1 
array m:
1 2
3 4
array n:
5 6
7 8
-----------------
-- Matrix m*n: --
19 22
43 50

-- Array m*n: --
 5 12
21 32

-- With cwiseProduct: --
 5 12
21 32

-- Array m + 4: --
5 6
7 8