关于将Eigen::Array2i作为unordered_map的key的问题

丹独一杯梁白开

于 2023-06-16 13:24:17 发布

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文章标签：数学建模

本文链接：https://blog.csdn.net/ZJLOOOL/article/details/131245019

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最近在编写关于激光SLAM的代码时，遇见了一个问题，想将Eigen::Array2i作为unordered_map的key。于是随手一写：

std::unordered_map<Eigen::Array2i, int> hitsCountMap;
std::unordered_map<Eigen::Array2i， int> missesCountMap;

编写时出现了错误：

error: use of deleted function ‘std::unordered_map<_Key, _Tp, _Hash, _Pred, _Alloc>::unordered_map() [with _Key = Eigen::Array<int, 2, 1>; _Tp = int; _Hash = std::hash<Eigen::Array<int, 2, 1> >; _Pred = std::equal_to<Eigen::Array<int, 2, 1> >; _Alloc = std::allocator<std::pair<const Eigen::Array<int, 2, 1>, int> >]’
   88 |    std::unordered_map<Eigen::Array2i, int> hitsCountMap;

原因是因为unordered_map 默认不能将 Eigen::Array2i 直接作为键类型使用，因为它没有默认的哈希函数和相等比较运算符。

于是自己重新hash函数：

struct Array2iHash {
  std::size_t operator()(const Eigen::Array2i& arr) const {
    // 自定义哈希函数
    return std::hash<int>()(arr.x()) ^ std::hash<int>()(arr.y());
  }
};

struct Array2iEqual {
  bool operator()(const Eigen::Array2i& arr1, const Eigen::Array2i& arr2) const {
    // 自定义相等比较运算符
    return arr1.x() == arr2.x() && arr1.y() == arr2.y();
  }
};

然后构造unordered_map:

std::unordered_map<Eigen::Array2i, int, Array2iHash, Array2iEqual> hitsCountMap;
std::unordered_map<Eigen::Array2i, int, Array2iHash, Array2iEqual> missesCountMap;

这样就能编译通过啦！如果对你有帮助，请点赞收藏哦，谢谢了！