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cartographer
文章平均质量分 66
AIMercs
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer定位时获取最优submap帧进行匹配
然而工程化slam不可能允许实时匹配多个submap帧,因为硬件计算能力不允许,因此,我们需要选定一帧最佳的submap来匹配当前的node。激光雷达残缺意味着建图时的submap、以及当前的node都有可能是残缺的,直接使用最小距离,可能会出现无共识区域的情况。例如,建图时的机器人在A位置是朝东的,定位时机器人在A位置是朝西的,会出现两个半圆相离的情况。如果我们的激光数据是360°的,我们只需要在匹配前计算下node与所有submap的距离,选定距离最小的作为最优匹配帧,这很简单。原创 2023-08-09 22:00:24 · 234 阅读 · 2 评论 -
Cartographer工程化
机器人中cartographer的工程化应用原创 2022-06-13 10:58:34 · 1528 阅读 · 9 评论