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原创 cartographer定位时获取最优submap帧进行匹配
然而工程化slam不可能允许实时匹配多个submap帧，因为硬件计算能力不允许，因此，我们需要选定一帧最佳的submap来匹配当前的node。激光雷达残缺意味着建图时的submap、以及当前的node都有可能是残缺的，直接使用最小距离，可能会出现无共识区域的情况。例如，建图时的机器人在A位置是朝东的，定位时机器人在A位置是朝西的，会出现两个半圆相离的情况。如果我们的激光数据是360°的，我们只需要在匹配前计算下node与所有submap的距离，选定距离最小的作为最优匹配帧，这很简单。
2023-08-09 22:00:24
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原创 SLAM变化场景的处理思路
在某些场景中，环境变化是有规律的，可能只是某个区域，这个时候，需要尽量将感知类传感器的视角朝向变化较小的区域。再例如地下停车场，BEV下的freespace变化率更小，因为去除了周边的车辆。例如人、车等，通过点的移动速度或者AI检测来确定是否是动态物体。2. 3D-point，无规则形状的物体可抽象成point。1. 6-DOF，任何刚性物体都可描述成6自由度。：单目、双目、深度、个数、视角。：轮式编码、方向盘绝对值。：加速度计、陀螺仪，轴数。
2023-05-14 16:49:46
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原创 ORBSLAM3加入Odometry里程计预积分公式
即ωkvkBiasBias部分设置了线速度bv，角速度brNoiseNoise部分设置了线速度ηv，角速度ηr。
2023-05-02 16:28:50
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转载 ROS与navigation教程-发布传感器数据
说明：介绍如何通过ROS发送两种类型的传感器数据， 分别是sensor_msgs/LaserScan消息和sensor_msgs/PointCloud消息。发布传感器数据通过ROS从传感器正确发布数据对于导航包安全运行非常重要。如果导航包没有收到来自机器人传感器的信息，那么它将被盲目地驾驶，并且很有可能会撞到东西。有许多传感器可为导航包提供信息：激光器，相机，声纳，红外线，碰撞传感器等。...
2019-03-26 15:44:59
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原创 ROS与navigation教程-发布里程计消息
说明：介绍导航包发布里程信息的示例。 它涵盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及从“odom”坐标系到tf上的“base_link”坐标系的变换。(1)发布里程信息导航包使用TF来确定机器人在地图中的位置，并将传感器数据与静态地图相关联。然而，TF不提供关于机器人的速度的任何信息。因此，导航包要求任何里程源都通过ROS发布TF变换和nav_msgs/Odomet...
2019-03-26 14:41:40
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转载 ROS与navigation教程-安装和配置导航包
ROS与navigation教程-安装和配置导航包说明：介绍如何在机器人整合导航包。包括使用TF发送变换，发布里程信息，发布传感器数据以及基本导航包配置。(1)机器人配置：机器人配置图为使用导航包需要机器人以特定方式配置。上图显示了此配置的概述。白色组件是已实现的必需组件，灰色组件是已实现的可选组件，必须为每个机器人平台创建蓝色组件。以下部分提供了导航包的先决条件以及如何满足每...
2019-03-25 17:12:17
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原创 ROS navigation说明
介绍： 二维的navigation堆栈通过采集传感器、里程计、全局位姿等信息，给移动设备发送安全速度指令（包括线速度、角速度）。navigation从概念上是很简单的，采集数据到发送指令，但从实现来看却很复杂，首先，设备得安装ROS系统，并且包含tf树，此外，要用准确的ROS数据类型发布传感器消息。硬件支持： 1、里程计 /差速驱动或轮式机器人，须以x、...
2019-03-23 17:35:02
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原创 PHP：memcache的安装及应用
应用背景：公司项目需要缓存技术来完成实时显示，再完成显示功能后，要删除缓存。前期项目中使用的方法是数据库存储临时数据，待使用完之后再删掉，但是这对实时显示的效果有些影响，数据存入数据库的时间以及前端调用数据库数据的时间将会更长，并会影响到其它功能使用数据库，数据库方法如下，仅供参考：前端调用数据库数据方法会用到两个页面（这里只讨论调用数据库的方法）：AJAX.php///// ...
2019-03-20 16:54:24
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原创 hector_slam packages
hector_compressed_map_transport：将地图转图像进行传输：http://wiki.ros.org/hector_compressed_map_transport?distro=kinetichector_geotiff：用于将栅格地图、机器人轨迹和感兴趣的对象数据保存到geotiff图像中;节点内部使用“map”和“trajectory”服务来获取数据：http:/...
2019-03-20 16:53:10
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翻译 hector_mapping
hector_mapping是一种无需里程计数据的SLAM方法，利用激光雷达获得二维姿态估计，虽然没有回环检测功能，但对于大多真实场景，它是较准确的。该系统已用于无人地面机器人、无人地面车辆、手持测绘设备、四旋翼无人机。1、论文https://www.sim.informatik.tu-darmstadt.de/publ/download/2011_SSRR_Kohlbre...
2019-03-20 14:34:28
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转载 ROS中使用hokuyo激光雷达
说明介绍激光雷达(hokuyo) 介绍在ROS中使用和测试激光雷达(hokuyo)HOKUYO公司生产多款激光扫描测距产品，如UTM-30LX拥有30m, 270°测量范围，IP64防护等级可用于户外安装，DC12V输入，25ms扫描时间 HOKUYO型号： UTM-30LX, URG-04LX, UBG-04LX-F01, URG-04LX-UG01 用途：机器人环境识别 ...
2019-03-19 15:12:05
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翻译 ROS中使用RPLIDAR激光雷达
ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)说明介绍激光雷达(RPLIDAR) 介绍在ROS中安装和测试激光雷达(RPLIDAR)RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。 它能扫描360°，6米半径的范围。 它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。固定雷达 rplidar是顺时针方向旋转 ...
2019-03-19 14:29:43
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转载 ROS中使用Neato XV-11激光雷达
说明：1、Neato XV-11介绍2、在ROS中使用Neato XV-11图示：数据参数：串口通讯：速率 115200 8N1雷达每完整旋转一周会发送90个数据包每个数据包包含4个测量点的信息每个数据包的长度固定是22字节数据包格式：<start> <index> <speed_l> <speed_h>...
2019-03-19 13:35:38
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空空如也
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