基于Stm32F103C8T6hal库串口读取MPU6050jy61所发数据

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已于 2023-01-13 14:24:15 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2022-12-25 19:00:59 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lf2333333/article/details/128437006

版权

jy61串口通讯协议（WT61）

WT61协议 (yuque.com)

hal库图形化界面配置

相关源程序：

UART接收回调函数

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef*huart)
{
	if(huart->Instance==USART2)		//判断UART2有数据接收到
	{
		Jy61_RXData();
	}
	HAL_UART_Receive_IT(&huart2, &Jy61_Rx, 1);
}

变量定义

uint8_t Jy61_Rx;	//串口接收到的单个hex数据
uint8_t Jy61_Data[11];	//串口接收到的通信协议完整数据包
uint8_t Jy61_Angle_Data[11];	//翻滚角度串口接收到的原始数据
uint32_t Rx_Count;	//进入串口中断的次数，用于判断数据包是否打包完成
float Jy61_X_Angle;		//jy61x轴翻滚角度
float Jy61_Angle_Temp;

Jy61_RXData()函数

//==================================================================
//函 数 名：Jy61_RXData
//功能描述：串口接收jy61所发的数据
//输入参数：void
//返 回 值：void
//作    者：蒋欣桐
//日    期：2022/12/24
//版    本：1.0
//==================================================================
void Jy61_RXData(void)
{
	Jy61_Data[Rx_Count]=Jy61_Rx;	//将接收到的单个hex数据存储

	if(Jy61_Data[0]==0x55)		//判断是否读取到包头，读取到包头后进入
	{
		Rx_Count++;
		if(Rx_Count>=11)	//判断数据包是否打包好
		{
			Rx_Count=0;		//计数清零
			switch(Jy61_Data[1])	//判断接收到的数据内容是什么
			{
				case 0x53:		//接收到翻滚角
				{
					for(Rx_Count=0;Rx_Count<11;Rx_Count++)		//存储到Jy61_Angle_Data中
						Jy61_Angle_Data[Rx_Count]=Jy61_Data[Rx_Count];
					Jy61_Cal();		//计算数据
					for(Rx_Count=0;Rx_Count<11;Rx_Count++)
						Jy61_Data[Rx_Count]=0;		//存储空间清零
				}
			}
		}
	}
	else if(Jy61_Data[0]!=0x55)		//未接收到包头
	{
		Rx_Count=0;
	}
}

Jy61_Cal()函数

//==================================================================
//函 数 名：Jy61_Cal
//功能描述：计算串口接收到jy61的数据
//输入参数：void
//返 回 值：void
//作    者：蒋欣桐
//日    期：2022/12/24
//版    本：1.0
//==================================================================
void Jy61_Cal(void)
{
	Jy61_Angle_Temp=Jy61_Angle_Data[3]<<8|Jy61_Angle_Data[2];	//x轴hex数据高八位低八位计算
	Jy61_X_Angle=Jy61_Angle_Temp/32768*180;		//x轴翻滚角计算
}

函数完整代码

将Jy61_RXData()放入串口接收回调函数中就ok啦

/*
 * jy61.c
 *
 *  Created on: 2022年12月23日
 *      Author: jxt
 */


#include "usart.h"

uint8_t Jy61_Rx;	//串口接收到的单个hex数据
uint8_t Jy61_Data[11];	//串口接收到的通信协议完整数据包
uint8_t Jy61_Angle_Data[11];	//翻滚角度串口接收到的原始数据
uint32_t Rx_Count;	//进入串口中断的次数，用于判断数据包是否打包完成
float Jy61_X_Angle;		//jy61x轴翻滚角度
float Jy61_Angle_Temp;


//==================================================================
//函 数 名：Jy61_Cal
//功能描述：计算串口接收到jy61的数据
//输入参数：void
//返 回 值：void
//作    者：蒋欣桐
//日    期：2022/12/24
//版    本：1.0
//==================================================================
void Jy61_Cal(void)
{
	Jy61_Angle_Temp=Jy61_Angle_Data[3]<<8|Jy61_Angle_Data[2];	//x轴hex数据高八位低八位计算
	Jy61_X_Angle=Jy61_Angle_Temp/32768*180;		//x轴翻滚角计算
}

//==================================================================
//函 数 名：Jy61_RXData
//功能描述：串口接收jy61所发的数据
//输入参数：void
//返 回 值：void
//作    者：蒋欣桐
//日    期：2022/12/24
//版    本：1.0
//==================================================================
void Jy61_RXData(void)
{
	Jy61_Data[Rx_Count]=Jy61_Rx;	//将接收到的单个hex数据存储

	if(Jy61_Data[0]==0x55)		//判断是否读取到包头，读取到包头后进入
	{
		Rx_Count++;
		if(Rx_Count>=11)	//判断数据包是否打包好
		{
			Rx_Count=0;		//计数清零
			switch(Jy61_Data[1])	//判断接收到的数据内容是什么
			{
				case 0x53:		//接收到翻滚角
				{
					for(Rx_Count=0;Rx_Count<11;Rx_Count++)		//存储到Jy61_Angle_Data中
						Jy61_Angle_Data[Rx_Count]=Jy61_Data[Rx_Count];
					Jy61_Cal();		//计算数据
					for(Rx_Count=0;Rx_Count<11;Rx_Count++)
						Jy61_Data[Rx_Count]=0;		//存储空间清零
				}
			}
		}
	}
	else if(Jy61_Data[0]!=0x55)		//未接收到包头
	{
		Rx_Count=0;
	}
}