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组合导航ESKF关键知识点:姿态计算&观测校正
方法: 等效旋转矢量为小量时才可以使用加减法;四元数和姿态阵采用乘法;欧拉角只有物理意义不直接用于计算。原创 2023-04-16 01:21:51 · 661 阅读 · 0 评论 -
第九篇 位姿优化问题 四:SVD求解ICP问题,坐标系转换亦可使用
SVD 求解ICP问题原创 2023-01-28 15:16:57 · 61 阅读 · 0 评论 -
第八篇 相机位姿优化问题三:不用雅克比,PNP模型SVD分解,3D 到 2D
相机位姿优化问题:不用雅克比,采用PNP模型求解原创 2023-01-28 10:18:17 · 42 阅读 · 0 评论 -
第七篇 相机位姿优化问题二 :雅克比矩阵推导dR_dV
雅克比矩阵推导dR_dV原创 2023-01-10 21:27:43 · 40 阅读 · 0 评论 -
第六篇 相机位姿优化问题一 :雅克比矩阵推导
SLAM&自动驾驶中运用高斯牛顿法对相机位姿进行优化原创 2023-01-10 17:57:00 · 105 阅读 · 0 评论