305深度图的获取方式: 1、 结构光系统, 2、tof系统, 3、立体视觉系统。 310对深度图下采样: 将深度图进行分块如4x4,8x8等,然后对block内的有效像素值进行取平均或最大值、最小值、中值,然后作为下采样后的像素值。