GD32E230C8T6驱动带霍尔传感器的无刷直流减速电机

已于 2024-06-26 15:30:23 修改
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文章标签： 单片机 嵌入式硬件
于 2024-05-22 15:47:14 首次发布
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前面发布的文章虽然把电机驱动，但是电机抖动换相有问题，找了很久的解决办法今天将电机完美驱动，无任何问题。还是一样先看我上一个文章，再看这个文章，没基础的先找资料学习基础，我直接上程序。

void gpio_config(void)
{
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
	
	
//    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_OUTPUT, GPIO_PUPD_PULLDOWN, GPIO_PIN_0);
//    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_0);
	

    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
 
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_9);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9);
 
    gpio_mode_set(GPIOA, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_10);
    gpio_output_options_set(GPIOA, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_10);
 
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_8);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_9);
    gpio_af_set(GPIOA, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_10);
 
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_13);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);
 
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_14);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_14);
 
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, GPIO_PIN_15);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_15);
 
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_13);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_14);
    gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_2, GPIO_PIN_15);
    //霍尔引脚初始化
		gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_4);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_4);//HB
		gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_4);
		
		gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_5);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_5);//HA
		gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_5);
		
		gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_8);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);//HC
		gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_8);	 
		
    gpio_mode_set(GPIOB, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_PULLUP, GPIO_PIN_0);
    gpio_output_options_set(GPIOB, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_0);//HC
		gpio_af_set(GPIOB, GPIO_AF_1, GPIO_PIN_0);			
}

void timer0_config(void)
{
 
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara={0};
    timer_parameter_struct timer_initpara={0};
    timer_break_parameter_struct timer_Breakinitpara={0};
	
	  timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara = {0};
    timer_parameter_struct timer_initpara2={0};
	
	  gpio_config();
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);
		rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);
		
		timer_deinit(TIMER2);

    timer_initpara2.prescaler         = 71;  // 预分频：72MHz / 72 = 1MHz
    timer_initpara2.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;  
    timer_initpara2.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;  // 向上计数模式
    timer_initpara2.period            = (65536 - 1);  
    timer_initpara2.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;  // 输入时钟1分频
    timer_init(TIMER2,&timer_initpara2);

    timer_icinitpara.icpolarity  = TIMER_IC_POLARITY_BOTH_EDGE; 
    timer_icinitpara.icselection = TIMER_IC_SELECTION_DIRECTTI;
    timer_icinitpara.icprescaler = TIMER_IC_PSC_DIV1;  // 时钟1分频
    timer_icinitpara.icfilter =5;
		
    timer_input_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_0, &timer_icinitpara);
		timer_input_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_1, &timer_icinitpara);
		timer_input_capture_config(TIMER2, TIMER_CH_2, &timer_icinitpara);
		timer_hall_mode_config(TIMER2,TIMER_HALLINTERFACE_ENABLE);//使能定时器霍尔传感器模式
		
	  timer_master_output_trigger_source_select(TIMER2,TIMER_TRI_OUT_SRC_CH0);//触发源为捕获比较触发 主模式
		
	  timer_channel_control_shadow_config(TIMER2,ENABLE );
		timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER2);// 使能重装载影子
		
		
		timer_master_slave_mode_config(TIMER2, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);  // 使能主模式
//			timer_slave_mode_select(TIMER2,TIMER_SLAVE_MODE_EXTERNAL0);//从模式选择   外部时钟源模式
//    timer_primary_output_config(TIMER2,ENABLE);//开启主模式输出
		
    timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_CH0);  // 清除通道0中断标志位
    timer_interrupt_enable(TIMER2, TIMER_INT_CH0);  // 使能通道0中断
		 nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 0);  // 使能中断服务，抢占优先级为0
    timer_enable(TIMER2);  // 使能定时器2
 
    timer_deinit(TIMER0);//初始化定时器0
 
   
    timer_initpara.prescaler         = 0;
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_EDGE;
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;
    timer_initpara.period            = 9999;
    timer_initpara.clockdivision     = TIMER_CKDIV_DIV1;
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;
    timer_init(TIMER0, &timer_initpara);
 
     
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_LOW;
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;
 
    timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_0, &timer_ocintpara);
		timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_1, &timer_ocintpara);
		timer_channel_output_config(TIMER0, TIMER_CH_2, &timer_ocintpara);

 
    timer_master_slave_mode_config(TIMER0, TIMER_MASTER_SLAVE_MODE_ENABLE);//使能主从模式
		
		
//		timer_slave_mode_select(TIMER0,TIMER_SLAVE_MODE_RESTART);//从模式选择  重启模式
	
		
		timer_input_trigger_source_select(TIMER0,TIMER_SMCFG_TRGSEL_ITI0);//内部触发源配置为外部触发
		
		
		
		
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_0,PWM_velu);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    
 
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_1, PWM_velu);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
    
 
    timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER0, TIMER_CH_2,PWM_velu);
    timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
  
	  
    timer_primary_output_config(TIMER0, ENABLE);
   
    timer_enable(TIMER0);
		
		 
	 }

定时器肯定是要改的，霍尔传感器的捕获输入改为双边沿触发，这样在中断里检测的霍尔值才完整，之前的定时器会发生缺相现象。

然后就是换相函数，换相函数的时序一定是要符合你的电机，这个电机厂家都会给，别自己瞎研究，下面是我的换相函数。

void BLDC_Convet_anticlockwise(uint16_t  phase)
{       
	InitSysTick();
 switch(phase)   //
    {
        case 0x00: //AB ---- Q1 Q5  
        {
            
            DelayUs(500);
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 

            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);
 
        }
//        break;
        case 1: //AB ---- Q1 Q5  
        {
            
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 
           
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_HIGH);
 
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_LOW);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);
        }
        break;
        case 3://0x01: //AC ---- Q1 Q6 
        {
          
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 
          
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_LOW);
 
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        }                
        break;
				 case 2: //CB ---- Q3 Q5 
        {
					
					timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_HIGH);
 
            
 
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
            
           
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_LOW);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
                 
        }
        break;
				 case 5: //BA ---- Q2 Q4 
        { 
            
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 
            
 
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_LOW);
            
           
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        }
        break;
        case 4: //CA ---- Q3 Q4 
        {
					
					timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_LOW);
 
            
 
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_PWM0);
            
           
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        
        }
        break;  
        case 6: //BC ---- Q2 Q6 
        {  
 
            
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCX_ENABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_1,TIMER_CCXN_DISABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_1, TIMER_OC_MODE_PWM0);
 
           
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_0,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_0, TIMER_OC_MODE_LOW);
 
          
            timer_channel_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCX_DISABLE);//CC1E
            timer_channel_complementary_output_state_config(TIMER0,TIMER_CH_2,TIMER_CCXN_ENABLE);//CC1NE
            timer_channel_output_mode_config(TIMER0, TIMER_CH_2, TIMER_OC_MODE_HIGH);
                
            timer_event_software_generate(TIMER0,TIMER_SWEVG_CMTG);  
        }            
        break;
                                 
       
 
        default:break;
    }   
}

到此电机项目全部完成，想要更好的控制电机，接下来要用算法来控制了，最常用的就是PID,三个环电流环，速度环，位置环可以精准控制电机，这个我今天开始研究，研究出来会将代码分享给大家。

lhxchuxuezhe
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GD32E230c8t6驱动带霍尔传感器的无刷直流电机
lhxchuxuezhe的博客
05-16 590
在定时器2的输入捕获中断里检测霍尔值，并发送给电机驱动换相函数。这里定时器2开启了霍尔模式，三个霍尔引脚在内部异或到CH0上，任何一路引脚发生电平转换，都会触发中断，并给定时器0信号。无刷电机的驱动，主要是换相，带上霍尔传感器可以精确的读出电机当前所处的相位，再根据当前霍尔值换相这些基础的这里就不多说了，随便一搜网上全是的，建议先去搞懂它的驱动原理，再看程序。然后是获取霍尔值的函数，定时器2只能捕获到信号的跳变还不能直接获取霍尔值，所以需要有一个函数获取三个霍尔引脚的霍尔值，最后取低三位。
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总结，"GD32E230C8T6_1LED.rar"项目涉及到了GD32E230C8T6微控制器的GPIO控制、LED驱动、定时器中断和固件库的使用。通过这个简单的实例，开发者可以熟悉RISC-V架构的GD32微控制器的编程和硬件控制，为更复杂的嵌入式...
GD32E230C8T6_4SPI_FLASH.rar
02-27
标题“GD32E230C8T6_4SPI_FLASH.rar”表明这是一个与GD32E230C8T6微控制器以及4线SPI（Serial Peripheral Interface）闪存相关的资源压缩包。GD32E230是GD32系列的一款32位微控制器，基于ARM Cortex-M23内核，适用于...
GD32E230C8T6点l灯程序
02-14
基于GD32E230C8T6的板子上集成了3个led灯，程序控制每秒闪一次。本程序使用的外部晶振为12M，作为系统时钟的来源。外部晶振不同的需要修改，参考网络。本程序还包含一个串口配置程序，可以发控制命令按需求可自行...
GD32E230C8T6定时器
qq_20228957的博客
12-17 2647
GD32E230C8T6开始新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 开始 GD32E230C8T6的定...
GD32E230C8T6 定时器使用
u012523921的专栏
12-29 3736
定时器2的配置如下： 定时时间是1ms, /** \brief configure the TIMER peripheral \param[in] none \param[out] none \retval none */ void timer_config(void) { /* TIMER2 configuration: generate PWM signals with different duty cycles: TIM...
【GD32开发BLDC控制器】GD32开启通用定时器后无法使用串口，进入 B .错误
qq_35663145的博客
03-16 1187
GD32程序进入B .错误，如果不是因为中断大概率是因为这个了。。。。
RISC-V_GD32VF103-TIMER2 IC 输入捕获
叶子丶de花 博客
11-23 2066
使用为TIMER2的通道0，PA6。 固件库函数介绍和之前的TIMER0 的是一致的。 输入捕获结构体如下。 timer.c #include "timer.h" #include "gd32vf103.h" #include "gd32vf103_libopt.h" #include "led.h" // ******************************************************************************************
GD32定时器输入捕获例程
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qlexcel的专栏
06-27 1万+
官方的例程 /** \brief configure the GPIO ports \param[in] none \param[out] none \retval none */ void gpio_configuration(void) { rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); rcu_periph_clock_enable(RCU_AF); /*configure PA6 (TIMER2
简单描述一下使用GD32的timer进行编码器的配置
hua_ren79的专栏
07-06 5644
最近使用GD32进行电机控制器的程序编写，我们的主控芯片使用的是GD32E103,该芯片的性能我就不详细描述了，但比较适合做电机控制器。 由于我们的编码器使用的光编码器，是AB格式的输出信号。需要一个定时器来进行数据的读取。其他不详细描述。贴代码。 void Encoder_Init_TIM1() { timer_ic_parameter_struct timer_icinitpara; // timer_oc_pa...
gd32 定时器时钟_GD32-GD32F190定时器的使用-PWM占空比的调节-电路城论坛 - 电子工程师学习交流园地...
weixin_39959369的博客
12-23 397
void TIMER_Configuration(void){/* -----------------------------------------------------------------------TIMER2 Configuration: generate 3 PWM signals with 3 different duty cycles:TIMER2CLK = SystemCor...
gd32控制直流无刷电机程序
12-10
要控制gd32控制直流无刷电机，首先需要了解gd32芯片的相关信息和无刷电机的工作原理。需要编写程序来控制gd32芯片的输出口，以产生适当的PWM信号，从而控制无刷电机的转速和方向。 首先，我们需要初始化gd32芯片的相关GPIO口和定时器，以便生成PWM信号。通过设置定时器的周期和占空比来控制PWM信号的频率和占空比，从而控制电机的转速。同时，也需要通过GPIO口来控制电机驱动模块的使能引脚，以控制电机的启停。 其次，需要编写电机控制函数，根据需要设定电机的转速和方向。这些函数可以根据具体的控制算法来设计，比如PID控制算法、开环控制算法等。 在编写电机控制函数时，需要考虑到电机的特性和响应时间，以保证控制的稳定性和精度。同时，还要考虑到电机的过载保护和温度保护等安全性问题。 最后，需要将电机控制函数和初始化函数整合到主程序中，以便实现电机的具体控制。可以通过串口通信或者其他外部触发信号来调用电机控制函数，实现对电机的远程控制。 总之，要控制gd32控制直流无刷电机，需要编写相应的初始化函数和电机控制函数，以实现对电机转速和方向的精确控制。同时，还需要考虑安全性和稳定性等因素，确保控制系统的可靠性和稳定性。
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